立体匹配中remap重映射前后的坐标点对应算法(python版)

yddcs

已于 2022-10-28 18:08:10 修改

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分类专栏：双目相机文章标签： 1024程序员节

于 2022-10-24 12:50:39 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_35200351/article/details/127489609

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该博客介绍了双目立体匹配中的人脸映射前后坐标对应关系的求解方法，提供了C/C++和MATLAB的矫正实现。通过`remap`函数进行图像矫正，并实现检测框在矫正过程中的坐标匹配。`match`函数用于判断矫正前后的检测框是否匹配。博客内容涵盖了双目相机标定、矫正和坐标转换的关键技术。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

目标：双目立体匹配中需要求得人脸映射前后的坐标对应关系

双目标定及矫正的参考链接：

C/C++实现双目矫正(不使用OpenCV内部函数)及矫正源码解析
 matlab标定数据做双目相机矫正OpenCV C++

remap映射的坐标对应关系 python代码：

def remap(imgre, map_x, map_y, x0, y0, x1, y1):
    '''
    brief 进行映射+插值过程，并得到矫正后的检测框位置
    imgre           未矫正的左图
    map_x, map_y    矫正映射map
    x0, y0, x1, y1  检测框坐标点
    output:
    rec_img         矫正后的左图
    x2, y2, x3, y3  矫正后匹配的检测框坐标点

    '''

    rec_img = np.zeros(imgre.shape, np.uint8)
    x2, y2, x3, y3 = -100, -100, -100, -100

    for i in range(imgre.shape[1]):
        for j in range(imgre.shape[0]):
            x = int(map_x[j, i])
            y = int(map_y[j, i])
           
            if x > 1 and x < imgre.shape[1] - 1 and y > 1 and y < imgre.shape[0] - 1:
                u = map_x[j, i] - x
                v = map_y[j, i] - y
                rec_img[j, i] = int( (1 - u)*(1 - v)*imgre[y, x] + (1-u)*v*imgre[y+1, x] + u*(1-v)*imgre[y, x+1] + u*v*imgre[y+1, x+1] )

                if match(None, None, x0, y0, x, y) and x2 < -99:                    
                    x2 = i            
                    y2 = j   
                if match(None, None, x1, y1, x, y) and x3 < -99:                    
                    x3 = i
                    y3 = j
                        
    return rec_img, x2, y2, x3, y3

def match(map_x, map_y, x_det, y_det, x, y): # x y_det 为检测框坐标点, x y 为map_x y 中的遍历点
    '''
    brief 矫正前后的检测框匹配(嵌套在remap函数中, 使用其遍历map的for循环; 也可单独进行匹配, 只需传入map即可)
    map_x, map_y 矫正映射map
    x y_det      检测框坐标点
    x y          map_x y 中的遍历值
    (map_x, map_y  和  x y 使用其一即可)
    '''
    # print(map_x != None , x is None)
    # assert map_x != None and x is None, 'map and (x, y) must have one.' 
    if x != None:
        if abs(x - x_det) < 2 and abs(y - y_det) < 2:   # 匹配3*3邻域             
            return True
        else:
            return False