qq_35120962的博客

如题，转换成点云，才能对点云进行PCL滤波类的处理，就一个发布和订阅的关系，直接上代码。

通过rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice指令查看能够使用的命令，每个命令后面会有相应的information，通过information可以初步理解命令的用途。2.geometry_msgs::Twist：消息类型（通过输入rostopic type 话题名 得到的消息类型）；对于rostopic 后面的内容，都需要加上具体的话题名称，才可以显示该话题的具体信息。rostopic type （+具体的话题名）:通过该命令可以查看话题下的消息类型。

原来按该教程安装的时候一直报内核出错，发现是驱动的问题，经过检查驱动，再安装对应的版本即可通过。具体命令要改成自己安装的版本，安装下载run的链接在线安装，安装会选择驱动，不要安装驱动。每个驱动对应的cuda版本都不一样，只能安装指定的版本。电脑配置i512400F+3060ti。提示安装不成功，是环境变量未设置。如果没装驱动的，要先装驱动。这里我参考了这位朋友的教程。检查本机nvidia驱动。

针对网上安装的cartographer算法，能够跑bag包的前提下，如何实车上测试的问题。

部分内容也是抄录网上大佬的。

内容是在网上整理的，后续会根据进度慢慢更新学习进度。