通过ROS控制真实世界的机械臂(4)---- MoveIt !

• OMPL能做什么？ 简单说，就是提供一个运动轨迹。给定一个机器人结构(假设有N个关节)，给定一个目标(比如终端移到xyz)，给定一个环境，那么OMPL会提供给你一个 轨迹，也就是一个完整的关节位置。沿着这个轨迹依次移动关节，就可以最终把终端移到xyz，当然，这个轨迹应当不与环 境中的任何障碍发生碰撞。
• 为什么用OMPL？ 运动规划的软件库和算法有很多，而OMPL由于其模块化的设计和稳定的更新，成为最流行的规划软件库之一。很多新算法都在OMPL开发。很多其他软件（包括ROS/MoveIt）都使用OMPL做运动规划。

根据之前创建好的URDF文件，使用Moveit！配置助手完成redwall_arm_moveit_config包的配置

    1 .打开MoveIt! Setup Assistant

$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

MoveIt! Setup Assistant 是一个图形界面，直接用鼠标点击就可以配置机器人的运动规划所需要的信息。点击Create New MoveIt Configuration Package来创建新的配置包，选择urdf所在的包，然后点击Load Files 载入文件。

2. 创建碰撞免检矩阵(ACM)
点击Setup Assisant的左边第二项'Self-Collisions'创建碰撞免检矩阵，点击一下'Regenerate Default Collision Matrix'就可以了
这里生成的 ACM就是这个URDF所描述的机器人，哪些肢体之间是不会发生碰撞的。

3 创建虚拟关节 (Virtual Joints)
在Setup Assistant 第三项Virtual Joints里面，我们要创建所谓的虚拟关节。这个虚拟关节，可以理解为一个连接机器人和世界的关节。一般来说，Virtual Joint Name命名为‘world’，而'Child Link'指的是我们要把‘世界’和机器人的那个部位连接，那选择基座'base_link'。‘Parent Frame Name’，是世界坐标的名字, 设置为 'world' , 很显然这里我们选择固定Fixed. 代表机器人相对于世界是固定的。