基于ROS的hector-slam使用Kinect V1建图

距离值在ROS中被称为scan，并且姿态（位置+方向）信息会根据相对坐标关系而改变，因此被称为tf（transform）

一.建图实际操作

 

1. 下载源码测试源码，depthimage_to_laserscan，参考https://blog.youkuaiyun.com/u010925447/article/details/56494680
2. 解压到你的ros工作空间路径中。
3. 使用catkin_make编译功能包。
4. 分析launch文件，修改使其在自己的平台上可用：参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322
5. 运行launch文件 启动转换节点：roslaunch depthimage_to_laserscan sample_node.launch（包含主节点和深度相机启动节点）

二.利用深度相机仿激光数据创建地图

 

1. 下载hector_slam_example:下载地址 https://github.com/chenxingzhe/hector_slam_example,编译（cmake）（无需里程计即可建图，核心节点hector_mapping订阅/scan话题）
2. sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
3. Install the dependency packages:rosdep install hector_slam_example
4. 在启动之前如果你用的是kinect，那就修改一下launch文件
5. 然后就是roslaunch hector_slam_example hec