Velodyne VLP-16 激光雷达ROS下的配置

测试系统：Ubuntu16.04

ROS版本：kinetic

1 安装ROS驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2 下载激光雷达的ROS安装包

mkdir -p lidar_ws/src
cd lidar_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..  //命令切换到上一级目录lidar_ws
catkin_make //命令编译工作空间
cd lidar_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

3 从附赠的U盘中把Velodyne XML文件VeloView-VLP-16-HiRes.xml转成ROS节点的YAML文件

root@fairy:~# rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py VeloView-VLP-16-HiRes.xml

注：我把VeloView-VLP-16-HiRes.xml放在/root目录下，并且在/root执行转换命令，在其他目录下也可以只需要

改一下路径。

然后把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml复制到lidar_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/目录下

并把velodyne/velodyne_pointcloud/launch目录下VLP16_points.launch文件里面的参数arg name="calibration"的默认值修改为default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VeloView-VLP-16-HiRes.yaml"然后保存

4  配置好本机的本地连接

打开本地连接-有线连接

 网络配置

 IP地址：192.168.1.x (x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)

子网掩码：255.255.255.0

网关：192.168.1.1

5 启动激光雷达的launch节点

在启动launch节点前要确认激光雷达是否与计算机连接好

打开终端运行激光雷达launch文件

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

在终端输入：rostopic list  可以查看发布的激光雷达消息节点

然后打开rivz,查看激光雷达数据

rosrun rviz rviz -f velodyne

在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points（或者是下拉选择/velodyne_points）就可以实时显示获取的3D点云图。

记录三维点云数据

rosbag record -O out /velodyne_points