C++引用

类型标识符 &引用名=目标变量名;

例:int a=5;

int &ra=a;

注:raa别名ara就是指的同一个变量,使用方式完全一样。ra=1等价于a=1

 

引用本身不占存储单元,因此对引用求地址就是对目标变量求地址。&ra=&a

在声明引用类型变量时,必须同时对它进行初始化(说明所引用的对象)。初始化后,对应关系不再改变。

 

引用返回值

函数的返回值为引用类型表示该函数的返回值是一个内存变量的别名,可以将该函数的调用语句作为变量直接使用。如min(a,b)++; //ab中的最小值自增1

引用返回值不能返回函数内局部变量的引用,因为当函数执行完毕后,该局部变量将不再存在,同样,也应避免返回临时变量的指针。

返回非引用类型的函数将在返回语句执行时,创建一个临时变量用于存储返回值,即返回的是临时变量的值。

 

const限定引用

当用const限定引用时,不能通过引用改变被引用的空间的值,如:

int i=5;

const int &ri=i;

ri=10;    //不能通过引用修改

cout<<ri;  //可以通过引用访问

但是constri的限制不影响它所引用的变量i,如:

i=10;  //可以

对一个常变量进行引用时,必须将这个引用定义为const,如:

const int ci=10;

int &rci=ci;  //

const int & rci=ci;//正确


当若函数实参与引用参数不匹配,C++将生成临时变量。如果参数为const,则编译器将在下面两种情况下生成临时变量:

1.实参的类型正确,但不是左值;(左值为赋值语句左边的值,包括常量变量和const变量)

2.实参的类型不正确,但可以转换成正确的类型。

注:当实参与引用参数不匹配时,C++生成的临时变量传入到函数作为引用参数,临时变量的参数可能会改变,但不会改变函数体外类型不匹配的实参的值。(类似按值传递)

void stove(double && r)  //&&表示传递参数为右值


内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,核心算法采用蒙特卡罗树搜索(MCTS)。项目旨在解决无人机在复杂三维环境中自主路径规划的问题,通过MCTS的随机模拟与渐进式搜索机制,实现高效、智能化的路径规划。项目不仅考虑静态环境建模,还集成了障碍物检测与避障机制,确保无人机飞行的安全性和效率。文档涵盖了从环境准备、数据处理、算法设计与实现、模型训练与预测、性能评估到GUI界面设计的完整流程,并提供了详细的代码示例。此外,项目采用模块化设计,支持多无人机协同路径规划、动态环境实时路径重规划等未来改进方向。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB和无人机技术的研发人员;从事无人机路径规划、智能导航系统开发的工程师;对MCTS算法感兴趣的算法研究人员。 使用场景及目标:①理解MCTS算法在三维路径规划中的应用;②掌握基于MATLAB的无人机路径规划项目开发全流程;③学习如何通过MCTS算法优化无人机在复杂环境中的飞行路径,提高飞行安全性和效率;④为后续多无人机协同规划、动态环境实时调整等高级应用打下基础。 其他说明:项目不仅提供了详细的理论解释和技术实现,还特别关注了实际应用中的挑战和解决方案。例如,通过多阶段优化与迭代增强机制提升路径质量,结合环境建模与障碍物感知保障路径安全,利用GPU加速推理提升计算效率等。此外,项目还强调了代码模块化与调试便利性,便于后续功能扩展和性能优化。项目未来改进方向包括引入深度强化学习辅助路径规划、扩展至多无人机协同路径规划、增强动态环境实时路径重规划能力等,展示了广阔的应用前景和发展潜力。
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