ros 旋转矩阵计算欧拉角

最新推荐文章于 2023-05-20 23:57:38 发布

智渊

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分类专栏： ROS PCL C++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_34801341/article/details/121050642

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矩阵转换旋转角度欧拉角计算机图形学机器人学

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该段代码详细展示了如何将4x4的欧拉矩阵转换为三个旋转角度（ax, ay, az）。通过判断矩阵元素，计算出不同情况下的角度值，最后将结果存储在传入的向量中。这个过程常用于计算机图形学或机器人学中进行姿态表示。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

void matrix2angle(Eigen::Matrix4f &result_trans, Eigen::Vector3f &result_angle)
{
	double ax, ay, az;
	if (result_trans(2, 0) == 1 || result_trans(2, 0) == -1)
	{
		az = 0;
		double dlta;
		dlta = atan2(result_trans(0, 1), result_trans(0, 2));
		if (result_trans(2, 0) == -1)
		{
			ay = M_PI / 2;
			ax = az + dlta;
		}
		else
		{
			ay = -M_PI / 2;
			ax = -az + dlta;
		}
	}
	else
	{
		ay = -asin(result_trans(2, 0));
		ax = atan2(result_trans(2, 1) / cos(ay), result_trans(2, 2) / cos(ay));
		az = atan2(result_trans(1, 0) / cos(ay), result_trans(0, 0) / cos(ay));
	}
	result_angle << ax, ay, az;
}