ROS 踩坑之路 ros中点云的数据类型

最新推荐文章于 2024-08-21 21:26:12 发布
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分类专栏： PCL ROS 文章标签： ROS PCL data types 数据类型
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_34801341/article/details/115267902
ROS（Robot Operating System）提供了三种点云数据类型：sensor_msgs::PointCloud、sensor_msgs::PointCloud2和pcl::PointCloud<T>。sensor_msgs::PointCloud是基本的点云消息类型，而sensor_msgs::PointCloud2引入了更高效的数据布局。pcl::PointCloud<T>是一个模板类，用于处理不同类型的点云数据，如PointXYZ。这些类型在机器人和3D感知领域中广泛应用。

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ROS知识：点云文件.pcd格式
gongdiwudu的专栏
05-23 1万+
一、点云文件格式 PCD (PointCloudData) 本文档描述了 PCD（点云数据）文件格式，以及它在点云库 (PCL) 中的使用方式。 二、为何采用新得文件格式 PCD 文件格式并不是要重新发明，而是要补充现有的文件格式，这些文件格式由于某些种原因 ，不支持 PCL 为 n-D 点云处理带来的某些扩展。 PCD 不是第一个支持 3D 点云数据的文件类型。 尤其是计算机图形和计算几何社区，已经创建了多种格式来描述使用激光扫描仪获取的任意多边形和点云。...
Ros点云格式转换总结
stephanezhang的博客
12-29 2346
Ros点云格式转换总结 三种格式: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 其中，PointCloud2和pcl::PointCloud可以相互转换，PointCloud和PointCloud2可以相互转换，PointCloud和pcl::PointCloud的转换需要使用PointCloud2中转。 PointCloud⟺PointCloud2⟺pcl::PointCloud<T>Po
ROS与PCL中四种点云数据类型介绍
最新发布
沮丧的迈克尔
08-21 1216
这篇文章算是一种记录，也是这个系列的文章开头，后续会更新点云相关的文章下面进行每种类型的点云数据的具体介绍。
PCL，ROS各种点云格式的转化
qq_45275571的博客
08-10 277
转载：https://zhuanlan.zhihu.com/p/55958811
【ROS-数据格式理解】PointCloud2格式理解fields
qq_45954434的博客
04-27 1万+
【ROS-数据格式理解】PointCloud2格式理解 1、PointCloud2消息格式2、PointCloud2 消息格式例子3、理解其中的fields 1、PointCloud2消息格式 具体官方数据http://docs.ros.org/en/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html 在ros中查看如下： std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint3
在ubuntu18.04下安装ros，以及一些踩坑总结
01-09
目录ros是什么前期准备开始安装验证ros已经安装成功一点感想（与本文无关） ros是什么 ros全称是Robot Operating System（机器人操作系统），具体介绍可以打开百度百科 传送 前期准备 尽可能在ubuntu下安装，由于...
ROS踩坑 - 解决ROS与Ananconda冲突
m0_50117360的博客
10-16 7395
一、报错情况 在Anaconda环境下用 catkin_make 编译 ROS工作空间，出现如下报错 Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python-empy' 后来发现是Anaconda使用的是Python3版本，但是ROS很奇葩的使用的Python2。 二、解决方法 解决方法就是管理好python环境，可以尝试以下方法 1、显示启用Anaconda
Ubuntu20.04安装ROS Noetic踩坑之旅
wawawakaokao的博客
03-29 1818
安装ROS之前特地安装了clash，可以自由访问外网资源，但是还是遇到一堆坑，记一下，以备不时之需 首先按照ROS官网教程进行安装 http://wiki.ros.org/noetic/installation/Ubuntu 一切顺利直到开始下载资源，由于网络不稳定，下载时常会终端报错，重复下载命令即可 sudo apt install ros-noetic-desktop-full --fix-missing 直到下载到96%时，有十几个Ubuntu的包适中下不下来，一直报错 连接失败.
ROS中自定义复杂数据类型
qq_25105061的博客
01-13 1244
ROS中自定义复杂数据类型 先说一下需求，想要服务的请求数据为一个point(x，y，z)的数组。具体的形式表示如： [point1,point2,...] geometry_msgs::Point 首先是对ROS官方提供的数据类型geometry：：Point的认识和理解： 可以看到该数据类型格式如上图。 所以我们想是不是定义一个Point的数组就可以了。 自定义新的数据类型gm_ros_package::Points 来看一下自定义的数据类型的格式： 实现对geometry_msgs::Poin
ubuntu 16 安装ros踩坑记录
qq_43642710的博客
04-28 1029
安装ros踩坑记录前言参考帖子安装坑 前言 本文最大的参考价值就是几个参考链接 本文最大的收获就是：自己装软件的时候遇到各种坑，然后各种查，一步一步根据提示的错误信息查找问题，最后一步一步尝试又成功解决问题，中间有时候很头疼，但更磨炼了自己的查找信息处理信息的能力。 参考帖子安装 https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html　创客智造 坑 坑１：...
ROS基础知识学习笔记（1）—数据类型
无人驾驶吕同学的博客
02-10 2336
ROS学习笔记（1）—数据类型 std_msgs(Standard ROS Messages)标准数据类型 参考网站：http://wiki.ros.org/std_msgs ROS Message Types Bool Byte ByteMultiArray Char ColorRGBA Duration Empty Float32 Float32MultiArray Float64 Float...
ROS点云类型sensor_msgs::PointCloud2与PCL的PointCloud＜T＞点云类型转换
木卫三的博客
11-03 1万+
ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型定义；与PCL的PointCloud点云数据类型转换；moveFromROSMsg()函数解析；点云格式转换中的注意事项。
点云格式转换：将 ros PointCloud2格式数据转为livox CustomMsg格式
月照银海似蛟龙的博客
12-15 5474
览沃科技有限公司（Livox）成立于2016年。为了革新激光雷达行业，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器。通过降低使用门槛和生产成本，Livox将激光雷达技术集成到更多产品和应用之中，从而为自动驾驶、智慧城市、测绘、移动机器人等行业带来创新性改变。Livox产品已销往包括美国、加拿大、中国、日本和欧盟在内的 26 个国家和地区。面向智能移动机器人市场，Livox 推出最新一代 3D 激光雷达 Mid-360，开启混合固态激光雷达 360° 立体感知新篇章。
【ros笔记】ros和pcl点云类型相互转换
及时当勉励，岁月不待人。
08-04 4237
记录一下PCL点云格式与ROS点云格式互相转换的过程。 sensor_msgs::LaserScan sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
ROS的pointcloud2 格式和PCD格式总结以及转换
qq_31638535的博客
05-31 1330
因为row_step 对于有序点云来说是指的一行点云的个数， 但是对于无序点云就是整个点云的数量， 也就是整个数据就是一行，height也是1。对于pcd, 有两种类型， 一种是明文形式， 一种是bin的形式，顾名思义明文形式是直接可以打开就能看的。一个点的大小，比如xyz 都是float32 , intensity 是float。那么这个数组PointField的长度就是6， 其中举例intensity。举例将pointcloud2 保存为pcd的文件。在PointField的位置是3。
PCL点云处理之PointXYZ、PCLPointCloud2、ROS msg之间的点云数据格式转换（一百七十五）
weixin_44329757的博客
06-03 1976
在使用PCL点云库的时候，经常会遇到不同数据之间的转换问题，不同数据存储格式不同，一些方法所需要输入的点云格式不同，多个方法组合使用时往往需要在多种数据格式之间来回转换，下面是一些常用的数据格式之间的转换。
Ros kinect点云数据
Hello World
04-01 4109
Ros kinect点云数据
ROS中的点云处理
热门推荐
我才睡醒的博客
02-24 2万+
使用点云库(Point Cloud Library, pcl)可以三维图像传感器的数据。这个开源库是独立的，但是可以在ROS中使用。pcl中提供了一系列函数来处理三维数据。本文使用一些常用的函数介绍一些简单的功能。 简单的点云显示节点 硬盘中加载并显示点云 使用PCL方法解读点云图像 寻找物体 简单的点云显示节点 pcl_utils包中包含了源文件display_ellips...
ROS系统学习11---点云数据的发送和接收
weixinhum
11-14 2968
在ROS节点中解析并发送点云数据是非常基础的需求，下面我们将做简单的介绍。 点云数据发送 关于发送节点，只需要声明头文件： #include <sensor_msgs/PointCloud.h> 定义消息发布者： ros::Publisher cloud_pub = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("cloud", 50); 然...
python读取rosbag中点云数据
01-28
在Python中，要读取ROS (Robot Operating System) bag文件中的点云数据，可以使用rosbag package中的rosbag API。首先，确保已经正确安装了rosbag package。 以下是一个简单的Python程序示例，演示了如何读取ROS bag文件中的点云数据： ```python import rosbag from sensor_msgs.msg import PointCloud2 # 指定ROS bag文件的路径 bag_file = "/path/to/your/bag/file.bag" # 创建一个rosbag对象并打开指定的bag文件 bag = rosbag.Bag(bag_file) # 遍历bag文件中的每个消息 for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/topic/containing/pointcloud']): # 检查消息类型是否为PointCloud2 if msg._type == "sensor_msgs/PointCloud2": # 获取点云数据 pointcloud_data = msg.data # 可以在这里进行进一步的处理或分析点云数据 # 关闭rosbag对象 bag.close() ``` 在上面的示例中，我们首先导入rosbag模块和用于处理点云数据的sensor_msgs中的PointCloud2消息类型。然后，我们指定ROS bag文件的路径，并创建一个rosbag对象，打开指定的bag文件。接下来，我们使用`read_messages()`函数遍历bag文件中的每个消息，并根据需要检查消息类型是否是PointCloud2。如果消息类型匹配，我们可以使用`msg.data`获取点云数据。在这个例子中，我们只是简单地将点云数据保存在pointcloud_data变量中，你可以在这里进行你需要的进一步的处理或分析点云数据。最后，我们关闭rosbag对象。 请注意，你需要将上述代码中的`/path/to/your/bag/file.bag`替换为你自己的bag文件路径，`/topic/containing/pointcloud`替换为包含点云数据的实际ROS topic名称。 这是一个简单的示例，可以帮助你开始读取ROS bag文件中的点云数据。根据你的需求，你可以扩展和修改这个代码来适应更复杂的场景和任务。
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