ros踩坑之路 新建一个 Publisher和 Subscriber

ros tutorials链接： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

通过roscd beginner_tutorials 可以直接进入我们创建的包里面，但是报错

这个问题在于打开工作间后没有配置工作环境，这里我们需要运行两条命令

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source devel/setup.bash

这样ros的大部分包我们都可以通过roscd 到。

关于这两条命令的猜测，我觉得第一个是载入ros官方提供的库。 第二条是载入自己在工作区间下面创建的包。

 

在之前新建的package新建文件夹src，在下面创建文件 talker.cpp 和 listener.cpp，内容复制上面链接的内容

按照上面指示更新CMakeList.txt

在工作区目录catkin_ws下运行catkin_make 然后就报错啦！

 

这个错误主要是符号错误，CMaklist.txt文件下面添加包使用的都是圆括号（），主要之前习惯{}，导致报错。

 

然后可以发现另一个错误：（感觉已经麻木了，丝毫不慌）！

这里报错主要是我们按照上面链接修改的CMakelist.txt文件里面包含有：

add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

缺少了这两个msg文件，这个主要使由于我跳过了教程导致的，http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

参考另一篇文章补全 msg 和 srv   https://blog.youkuaiyun.com/qq_34801341/article/details/115179755