Mr.π的博客

最近学习一下A*，发现这是比Dijsktra更灵活的路径规划算法，结合了BFS和启发式搜索，从而更快，更准的找到最优路径。1、几乎是跟Dijsktra的伪代码格式一模一样，不同的是，从优先级队列中弹出f(n)最低的路径结点，f(n)依据的是cost函数加上heuristic函数后的值。如果heuristic等于0，那么就是Dijsktra的原形。2、如何选择heuristic函数是一个重要...

梯度栅格法那里有几行代码没有理解，其他的都看了

历时一个月，参考各路神仙，以及我的理解，我对gmapping.cpp中几乎是每一句话做了注释，对processScan也做了详细的研究（没有注释，因为没有GridSlamProcessor.cpp）包括：除了常规的ros下代码注释，还有线程设计的注释，传感器和里程计数学模型精确到《概率机器人》的哪一页都有标注，还有很多内容。最开始作为一个C++,slam菜鸡去看gmapping的时候，遇到...

https://blog.youkuaiyun.com/hai008007/article/details/80651886

// Re-compute the cluster statistics for a sample set// 计算某一聚类的统计特性, amcl_node.cpp中根据聚类，获取权重最高的聚类的统计特性，即为当前机器人所在的位姿// 注意set 和 cluster的区别 另外，第一个参数没用上啊，可能两个形参有关系？？？/* 这个函数的思路，传入 set 指针，对这个指针进行一...

https://www.cnblogs.com/renyuan/p/6613638.html

https://blog.youkuaiyun.com/u013834525/article/details/80222686