Mr.π的博客

import torch import numpy as np a = np.arange(1,9).reshape(2,2,2) a=torch.tensor(a) id=torch.tensor(np.ones([2,3,4]),dtype=int) id[0][0][1] = 0 id[1][2][0] = 0 a = a.unsqueeze(-2).expand(2,2,4,2) id=id.unsqueeze(-1).expand(2,3,4,2) c = torch.gather(a,1,i.

对于LIOSAM中的ImuPreIntegration.cpp中出现gtsam的部分代码，主要是实现基于因子图的位姿估计。参考资料不多，主要看看GTSAM官网的examples学习代码。 Imufactorexample2.cpp和imufactorsexample.cpp两个文件。介绍了IMU位姿估计的主要方法。下面主要理顺ImuPreIntegration.cpp中如何使用gtsam。 首先是这个类：IMUPreintegration 1、初始化阶段 定义先验因子 对于位姿因子而言，需要三个量

Brittman读了200多篇中国人的SCI论文，总结出了这些高频错误，你中枪了吗？ - 十千牛 (10kn.com)

在ctrl + alt + f6的命令行里执行一下试试 sudo service lightdm restart 或者sudo service gdm3 restart