FCL

在FCL中,除了最基础的那部分BCL之外,还包含我们常见的 如 : 用于网站开发技术的 ASP.NET类库,该子类包含webform/webpage/mvc;用于桌面开发的 WPF类库、WinForm类库;用于通信交互的WCF、asp.net web api、Web Service类库等等。

05-14
### FCL库简介 FCL(Flexible Collision Library)是一个用于碰撞检测的C++开源库,广泛应用于机器人学、计算机图形学等领域。它支持多种几何形状之间的距离计算和碰撞检测,并且可以高效处理复杂场景中的动态物体交互。 --- ### FCL库安装教程 #### 系统需求 在安装FCL之前,需确保系统已安装必要的依赖项,主要包括Eigen库和libccd库。这些库可以通过包管理器或者源码方式进行安装[^1]。 #### 步骤说明 以下是基于Ubuntu系统的FCL库安装流程: 1. **克隆FCL源码** 需要从官方GitHub仓库获取最新的FCL源码,以确保获得稳定版本并包含最近的错误修复。 ```bash git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git cd fcl ``` 2. **安装依赖项** 下列命令适用于Ubuntu系统,可一次性完成所需开发工具和库的安装。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install eigen3 libeigen3-dev cmake libccd-dev octomap-dev ``` 3. **构建与安装** 创建`build`目录并执行CMake配置以及编译过程。推荐根据CPU核心数量设置合适的线程数以加速编译。 ```bash mkdir build && cd build cmake .. make -j4 # 调整-j参数为实际可用的核心数目 sudo make install ``` 通过以上步骤即可成功部署FCL库到本地环境中。 --- ### FCL库使用指南 #### 功能概述 FCL主要提供两种基本功能:碰撞检测和距离查询。开发者能够利用此库来判断两个对象之间是否存在交集,或是测量它们间的最小间距。 #### 示例代码展示 下面是一段简单的演示如何加载模型并对两组几何体进行碰撞测试的例子: ```cpp #include <fcl/config.h> #include <fcl/collision_object.h> #include <fcl/geometry/bvh/BVH_model_inl.h> int main() { // 初始化第一个BVH模型 std::shared_ptr<fcl::BVHModel<fcl::RSSD>> modelA(new fcl::BVHModel<fcl::RSSD>()); modelA->beginModel(); modelA->addSubModel(vertices_A, triangles_A); // vertices_A 和 triangles_A 是输入数据 modelA->endModel(); // 初始化第二个BVH模型 std::shared_ptr<fcl::BVHModel<fcl::OBBRSS>> modelB(new fcl::BVHModel<fcl::OBBRSS>()); modelB->beginModel(); modelB->addSubModel(vertices_B, triangles_B); modelB->endModel(); // 设置碰撞对象及其变换矩阵 fcl::CollisionObject collisionObjA(modelA.get(), transformA); fcl::CollisionObject collisionObjB(modelB.get(), transformB); // 执行碰撞检测 fcl::CollisionRequest request; fcl::CollisionResult result; fcl::collide(&collisionObjA, &collisionObjB, request, result); if(result.isCollide()) { printf("Objects are colliding!\n"); } else { printf("No collision detected.\n"); } return 0; } ``` 上述代码片段展示了创建两个几何实体并通过调用`fcl::collide()`函数来进行相互作用分析的过程[^1]。 --- ### 注意事项 对于特定硬件平台如瑞萨RH850系列MCU的应用场合,则可能涉及专门定制化的解决方案。例如,在嵌入式领域里可能会采用不同的编译链路或优化策略以便更好地适配目标设备特性[^2]。 此外,如果计划进一步扩展至路径规划等相关课题研究时,还可以考虑集成OMPL(Open Motion Planning Library),这同样依赖于部分相同的基础组件比如Eigen等[^3]。 ---
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