FCL

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在FCL中，除了最基础的那部分BCL之外，还包含我们常见的 如 ： 用于网站开发技术的 ASP.NET类库，该子类包含webform/webpage/mvc；用于桌面开发的 WPF类库、WinForm类库；用于通信交互的WCF、asp.net web api、Web Service类库等等。

陆老师Peter
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瑞萨RH850 F1K R7F7015873 FCL库的demo程序
07-14
一旦库设置完成，就可以编写或调用库中的函数来控制Flash操作，如`FCL_Init()`用于初始化库，`FCL_EraseSector()`用于擦除指定的Flash扇区，`FCL_WriteData()`用于写入数据到Flash。 在编写代码时，开发者需要注意...
FCL-release-1.2.2.5-all.apk
05-12
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利用FCL实现更加精准的碰撞检测
qthello
04-25 2907
我们看如下这张图，碰撞的逻辑就是，在一个三维场景中，构造一个实体，比如下边的BoxA，然后在物理引擎比如bullet中，或者专用的碰撞检测库中也构造一个对应的实体，比如BoxB。之前用bullet做个尝试，基本的图形能满足需求，比如球，盒子，但是项目中涉及到点云的碰撞，而bullet中处理点云，没有找到好的处理方式。但是FCL可以将点云转变成fcl中对应的实体，因此最终选择了FCL进行碰撞检测，这里列出FCL中大概的步骤。因此我们在FCL中构造对应实体的时候，可以直接用三角面。1，FCL中构造实体。
开源推荐：碰撞检测算法fcl实现python-fcl
生活不止眼前的苟且
10-19 9982
大家好，今天下午写技术规划PPT，其中提到了如何解决机械臂的在空间中避障的问题，所以就把之前使用的pyhton-fcl库重新来讲讲。 本节主要介绍下FCL以及Python-FCL的安装和基本使用。 1.FCL介绍 FCL是一个非常灵活的碰撞检测库，主要用于对几何模型执行接近和碰撞的查询检测。 FCL非常有名，著名机械臂控制框架moveit、OpenRave等所使用的碰撞检测库就是它，有C++和Python两个版本的代码。 作者集成了几种快速准确的碰撞检测和距离计算库，提供离散碰撞检测、连续的碰撞检测、距离计
FCL启动器 - 我的世界Java版启动器下载
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C++碰撞检测库FCL安装（MinGW，CMake）
weixin_45650767的博客
03-23 3897
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【亲测免费】 FCL -- 灵活碰撞库：高效处理几何模型碰撞检测的利器
gitblog_00234的博客
10-11 1438
FCL -- 灵活碰撞库：高效处理几何模型碰撞检测的利器 项目介绍 FCL（Flexible Collision Library） 是一个用于在几何模型之间执行三种类型接近查询的开源库。这些查询包括碰撞检测、距离计算、容差验证以及连续碰撞检测。FCL 支持多种几何形状，如盒子、球体、椭球体、胶囊、圆锥、圆柱、凸面体、半空间、平面、网格和八叉树等。通过 FCL，用户可以轻松地在 C++ 环境中实现高...
【搭环境笔记】cmake安装，fcl安装
HITORANGE的博客
12-30 1084
cmake 源码安装 二进制之前有文件，但是试了下环境变量没配好，还是源码重装吧，中间报错cannot find openssl，解决参照： 修改了cmakelist解决了安装问题 未尝试的安装OpenSSL库方案 fcl 直接GitHub下载fcl碰撞检测库 按照installation 进行cmake编译安装 文件夹里有install绿色箭头文档参考安装INSTALL .pro 修改路径设置 修改了第三方库的相对路径，直接放在工程文件夹同级，所有项目都include同一个thirdparty文件夹，不需
RENESAS_FCL_RH850_T01_V2.12.zip
08-09
《Renesas RH850 FCL Cflash 自编程代码详解》 在嵌入式系统设计领域，微控制器（MCU）的编程是至关重要的环节。Renesas是一家全球知名的半导体制造商，其产品广泛应用于汽车电子、工业控制等多个领域。在这款名为...
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[教程] 任意形状的碰撞检测 原理(附图)
03-23
NULL 博文链接：https://as3.iteye.com/blog/1035619
FCL框架C#版本
03-29
FCL框架，c#框架技术，可以看看，学习FCL可以看看
Rh850_Code Flash Library
05-29
Rh850系列处理器的程序段资源库。包含架构，FCL功能，用户接口(API 数据类型，功能，指令函数等)，例程说明等。
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06-06 348
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【FCL入门教程1】实现简单的碰撞检测
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03-25 5040
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weixin_30955617的博客
07-28 463
http://yuri.cnblogs.com/ 　　貌似Tri-Mesh之间的CD好像不是很容易实现（尤其是三角形求交），而且时间也不多了，就这样，从头总结一下。另外放个演示程序，由于Tri-Mesh之间的CD未完成，没法放入那些物体，所以只有球和静态物体： 纯属无聊摆的……演示里没有用broad-phase碰撞检测（因为以后打算加上GraphicEngine的场景树），直接mid-ph...
fcl库
05-14
### FCL库简介 FCL（Flexible Collision Library）是一个用于碰撞检测的C++开源库，广泛应用于机器人学、计算机图形学等领域。它支持多种几何形状之间的距离计算和碰撞检测，并且可以高效处理复杂场景中的动态物体交互。 --- ### FCL库安装教程 #### 系统需求 在安装FCL之前，需确保系统已安装必要的依赖项，主要包括Eigen库和libccd库。这些库可以通过包管理器或者源码方式进行安装[^1]。 #### 步骤说明 以下是基于Ubuntu系统的FCL库安装流程： 1. **克隆FCL源码** 需要从官方GitHub仓库获取最新的FCL源码，以确保获得稳定版本并包含最近的错误修复。 ```bash git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git cd fcl ``` 2. **安装依赖项** 下列命令适用于Ubuntu系统，可一次性完成所需开发工具和库的安装。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install eigen3 libeigen3-dev cmake libccd-dev octomap-dev ``` 3. **构建与安装** 创建`build`目录并执行CMake配置以及编译过程。推荐根据CPU核心数量设置合适的线程数以加速编译。 ```bash mkdir build && cd build cmake .. make -j4 # 调整-j参数为实际可用的核心数目 sudo make install ``` 通过以上步骤即可成功部署FCL库到本地环境中。 --- ### FCL库使用指南 #### 功能概述 FCL主要提供两种基本功能：碰撞检测和距离查询。开发者能够利用此库来判断两个对象之间是否存在交集，或是测量它们间的最小间距。 #### 示例代码展示 下面是一段简单的演示如何加载模型并对两组几何体进行碰撞测试的例子： ```cpp #include <fcl/config.h> #include <fcl/collision_object.h> #include <fcl/geometry/bvh/BVH_model_inl.h> int main() { // 初始化第一个BVH模型 std::shared_ptr<fcl::BVHModel<fcl::RSSD>> modelA(new fcl::BVHModel<fcl::RSSD>()); modelA->beginModel(); modelA->addSubModel(vertices_A, triangles_A); // vertices_A 和 triangles_A 是输入数据 modelA->endModel(); // 初始化第二个BVH模型 std::shared_ptr<fcl::BVHModel<fcl::OBBRSS>> modelB(new fcl::BVHModel<fcl::OBBRSS>()); modelB->beginModel(); modelB->addSubModel(vertices_B, triangles_B); modelB->endModel(); // 设置碰撞对象及其变换矩阵 fcl::CollisionObject collisionObjA(modelA.get(), transformA); fcl::CollisionObject collisionObjB(modelB.get(), transformB); // 执行碰撞检测 fcl::CollisionRequest request; fcl::CollisionResult result; fcl::collide(&collisionObjA, &collisionObjB, request, result); if(result.isCollide()) { printf("Objects are colliding!\n"); } else { printf("No collision detected.\n"); } return 0; } ``` 上述代码片段展示了创建两个几何实体并通过调用`fcl::collide()`函数来进行相互作用分析的过程[^1]。 --- ### 注意事项 对于特定硬件平台如瑞萨RH850系列MCU的应用场合，则可能涉及专门定制化的解决方案。例如，在嵌入式领域里可能会采用不同的编译链路或优化策略以便更好地适配目标设备特性[^2]。 此外，如果计划进一步扩展至路径规划等相关课题研究时，还可以考虑集成OMPL(Open Motion Planning Library)，这同样依赖于部分相同的基础组件比如Eigen等[^3]。 ---
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