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1、kd-tree或者k维树是计算机科学中使用的一种数据结构，用来组织表示k维空间中点集合。它是一种带有其他约束条件的二分查找树。kd-tree对于区间和搜索十分有用。 2、对于构造kd-tree二叉树有两个关键的问题：1）每次对子空间的划分时，怎样确定在哪个维度上进行划分；2）在某个维度上进行划分时，怎样确保在这一维度上的划分得到的两个子集合的数量尽量相等，即左子树和右子树中的结点个数尽量相等。

vs2012+pcl_1.7.2 1、下载一个vs2012，安装选择32的，因为我们一般建工程的时候是建的win控制平台的工程。 2下载一个PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2012-win32 ，下载地址http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1090。并安装 3、按照网上配置vs2013+pcl1.7.1的方法

配置1.打开VS新建一个控制台程序。如果安装的是64位PCL，界面有个运行项，后面有个debug，在后面有个叫解决方案平台的下拉框，其值默认为win32，需要把win32，改成x64，方法是，点win32的箭头，点配置管理器，点活动解决方案平台，点新建，把键入或选择新平台，这一项，切换为x64，然后确定，此时，原来的win32已变为x64。 2.在解决方案管理器里找到你新建的项目，右键点属性，弹出

经过两天的努力，在win10上终于是把点云图像给调出来了，本人采用的图漾科技的双目摄像头。但是很遗憾的是一运行出来就很卡，电脑崩溃。（点云的数据量太大了估计是，再有就是电脑太菜）。 一开始一直出现这个问题。 这个问题的主要原因是在配置pcl时的环境变量的问题。俗话说发现一个问题比解决十个问题更重要。 效果图： 干货代码：#include<percipio_camport.h>#in