qq_34493401的博客

通常情况下，我们使用的ros节点都是独立的可执行文件，每个节点启动后在系统中都是以一个独立的进程存在的，即节点之间的通信就是进程间的通信，并且通信过程需要消耗网络的带宽。为了提高通信的效率和减少网络带宽的占用，ros中有一类特殊的节点-nodelet，这类节点可以在单个进程下以多个线程的形式运行，这样节点间的通信就是线程间的通信了。比如摄像头这类数据量大的传感器，可以使用nodelet方式与其他节点通信，从而大大提高传输效率。

在看slam源码中，常见到cv::Mat类中的step,step1,elemSize和elemSize1等函数和属性，不了解这些函数和属性的含义的话，难以看懂slam源码中对图像的操作，因此本文介绍这些函数和属性的含义，并给出具体的例子。

在多线程编程中，经常使用互斥锁锁住一段代码块，实现线程同步。原子操作可以看成是对变量的互斥锁。比如程序中一个线程读取一个变量，另一个线程修改该变量的值，那么采用原子操作可以不用添加互斥锁即可实现线程同步。