PX4Firmware中的.mk的调用关系和作用

PX4 Build System

PX4运行框架和PX4板子的软件、硬件的配置
PX4 搭建系统的makefile支持基于Nuttx配置的Nuttx档案，并且管理全部PX4框架的配置

firmware.mk：
对一个特定框架配置的管理(See the comments at the top of this file for detailed documentation.)
搭建模块，在命令列表和文件系统
该makefile可以被外部搭建的系统直接使用，通过配置，它可以在PX4资源树的内部和外部进行编译。当使用这种模式的时候，至少BOARD, MODULES 和CONFIG_FILE要被设置。

firmware_nuttx.mk:
被firmware.mk调用，用于搭建基于NuttX的框架

firmware_posix.mk:
被firmware.mk调用，用于搭建基于POSIX(non-ROS)的框架

module.mk
被firmware.mk调用，用于搭建各个独立的模块(See the comments at the top of this file for detailed documentation.)
除了被firmware.mk调用，正常情况下不使用它

nuttx.mk
被顶层的makefile文件调用去搭建或者下降NuttX文档(如果PX4_TARGET_OS被设置为"nuttx")。

posix.mk
被顶层的makefile文件调用去设置POSIX参数(如果PX4_TARGET_OS被设置为"posix")

upload.mk
被顶层的makefile文件调用去确定board类型。我们也可以通过外部搭建的系统去使用它。(只能用NuttX目标)

setup.mk
提供公共路径和工具定义。实现与主机系统的兼容的技巧。设置PX4_TARGET_OS.

board_<boardname>.mk
boardname的板子的配置。通常设置CONFIG_ARCH然后再包括对于该板子的工具链的定义。

config_<boardname>_<configname>.mk
所需的板子类型的特殊配置所需的参数。板子的名字来源于文件名。让MODULES模块去选择将被用于配置的源模块，也可以让ROMFS_ROOT去搭建一个ROMFS(文件系统)，BUILTIN_COMMAND(内置命令)去包括非模块的命令。(e.g. 来自于NuttX的命令)。


toolchain_<toolchainname>.mk
将宏定义用于编译和链接源文件。采用EXTERADEFINES将额外的预处理符号的定义，EXTRACFLAGS,EXTRACXXFLAGS,EXTRAAFLAGS 和EXTRALDFLAGS 分别传入到C编译器，C++编译器，会变编译器和链接器中。

定义COMPILE, COMPILEXX, ASSEMBLE, PRELINK, ARCHIVE and LINK 的宏定义用于其他的系统搭建中。