一抹烟霞的博客

从零开始学g2o（2）1、g2o顶点编程1.1 g2o自带的顶点类型1.2 自定义顶点类型1.3 如何向图中添加顶点？1、g2o顶点编程1.1 g2o自带的顶点类型g2o本身内部定义了一些常用的顶点类型VertexSE2 : public BaseVertex<3, SE2> //2D pose Vertex, (x,y,theta)VertexSE3 : public B...

从零开始学习g2o1. g2o安装：2. g2o的基本框架结构：2.1 图的核心2.2 顶点和边2.3 配置SparseOptimizer的优化算法和求解器2.4 如何求解3. 实战应用,g2o编程流程3.1 创建一个线性求解器LinearSolver3.2 创建BlockSolver。3.3 创建总求解器solver。并从GN, LM, DogLeg 中选一个，再用上述块求解器BlockSolv...