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倾斜补偿的电子罗盘(3)：椭球拟合，磁传感器软磁干扰和硬磁干扰的9参数校准背景之前提到磁传感器的误差来源，并介绍了消除硬磁干扰的3参数校准。倾斜补偿的电子罗盘(2)：磁传感器的误差来源、硬磁干扰的校准（3个参数）、实验验证硬磁干扰的影响相当于零偏，导致数据点所在的球面发生平移。而软磁干扰会导致球面变为椭球，如下图，同时存在硬磁和软磁干扰的情况：Layout Recommendations for PCBs Using a Magnetometer Sensor (nxp.com.cn)同样，获得

电子罗盘(2)：磁传感器的误差来源、硬磁干扰的校准（3个参数）、实验验证文章目录理想情况误差来源内部外部误差模型硬磁干扰的校准（3个参数）使用的模型最小二乘法实测结果总结代码和资料MATLAB代码参考资料样机理想情况理想情况下，磁传感器的测量结果是完全准确的，随着磁传感器的不同位置，三轴的读数为地磁场强度在三轴的投影：h=[hxhyhz]hx2+hy2+hz2=B2\textbf{h}=\left[ \begin{matrix} h_x\\ h_y \\ h_z\end{matrix} \

倾斜补偿的电子罗盘(1)：地磁场，磁传感器，倾斜补偿地磁场和磁传感器地磁场可以用于获取方位信息。以北半球为例，地磁场方向不是与地面水平，而是与水平方向有一定的倾角（指向地面），称为磁倾角（Inclination)。同时，地磁场的方向也与地理的北方不同，两者的夹角称为磁偏角（Declination)。地磁场的磁感应强度大约在30~70uT，与所在地有关。例如，根据下面这个网站，上海的磁偏角约为-6°，磁倾角约为47°，磁感应强度49.1uT（水平方向33uT，垂直方向36uT）。World Magn