Bhuman应用篇——守门员防守之SpecialAction

最新推荐文章于 2020-10-17 17:23:44 发布

Aaronworry

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分类专栏： Bhuman

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_34062822/article/details/86750066

本文详细介绍了如何在Bhuman项目中添加SpecialAction，包括在 ENUM 中定义新action、创建和配置mof文件、更新配置文件，以及编译和测试过程。重点讲解了mof文件的语法，如motion_id、label、transition、关节角度和刚度设置，提供了具体的案例分析。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

添加SpecialAction

在 \Src\Representations\MotionControl\SpecialActionRequest.h 中名为SpecialActionID的ENUM对象中添加一个新的action。
在 \Config\mof 目录下添加一个空文件，命名为 ${actionName}.mof
在 \Config\mof 下的extern.mof添加一个action入口
在 \Config\Scenaios\Default下的specialActions.cfg中声明，格式如下：

 {
 	id = <SpecialActionID>;
	type = <none,once,homogeneous>;
	[odometryOffset = {
		translation = {
			x = <movement,speed>;
			y = <movement,speed>;
			};
 		rotation = <rotation>;
	};]
	isMotionStable = <true,false>;
 }