本文介绍了Bhuman工具中的SimRobot软件，包括软件的打开方式、环境配置，以及其在Robocup比赛中的应用场景。重点讲解了如何加载环境文件、控制台的使用，如查看和修改机器人参数，并通过gc和vd指令控制比赛状态和检查机器人状态。此外，还提到了通过Scene Graph来调整仿真场景，用于检测和调试机器人角色代码。
SimRobot
软件位置及打开相关环境
进入bhuman下的Build/Linux/SimRobot/Develop目录，右键打开终端，输入 ./SimRobot, 如图所示：
该软件的环境在bhuman的Config/Scenes目录下，后缀为ros2的文件
点击SimRobot左上角，打开场景文件，如图所示
打开后即可进行比赛的模拟
点击菜单栏的Scene Graph按钮。可调出各种子模块
常用功能介绍
该软件的详细功能在这个项目的pdf文件中Tool章节。
环境文件
在Scenes目录下打开ros2文件（该文件属于xml文件）
可以作出适当修改，从而改变机器人数目或其他特征，上图中移除了
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