iOS学习-加速计和陀螺仪

最新推荐文章于 2019-09-02 11:38:21 发布

cleven_zhao

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分类专栏：加速计和陀螺仪

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一、CoreMotion框架介绍

我们知道有一些iOS的应用，会有一些特殊的要求，比如：

电子罗盘指南针之类的应用：让我们知道方向。
运动类型软件：让我们知道我们跑步多少公里。
社交软件中的摇一摇功能。
游戏中扮演角色类中根据设备的晃动等进行操作。

其实，他们多半是使用了iOS中的一个核心运动框架CoreMotion.framework

使用iOS提供给我们的CoreMotion框架，主要是为了访问加速度计和陀螺仪的相关数据。
它不仅仅提供给你获得实时的加速度值和旋转速度值，更重要的是，苹果在其中集成了很多算法，可以直接给你输出把重力加速度分量剥离的加速度，省去你的高通滤波操作，以及提供给你一个专门的设备的三维位置信息。

传感器介绍：

1. 加速度计：

加速度计的原理很简单，现在手机里面基本配备的都是3维线传感器，也就是说，用来测量x，y，z三个轴上的加速力。加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，就好比地球引力，也就是重力。

2. 陀螺仪：

陀螺仪的主要作用，是基于角动量守恒的理论，沿着某个特定的坐标轴测量旋转速率。在使用中，陀螺仪的转子在高速旋转时，始终指向一个固定的方向，当运动物体的运动方向偏离预定方向时，陀螺仪就可以感受出来。

二、CoreMotion使用

CoreMotion主要负责三种数据：

加速度值CMAccelerometerData
陀螺仪值CMGyroData
设备motion值CMDeviceMotion

实际上，这个设备motion值就是通过加速度和旋转速度进行变换算出来的

CMDeviceMotion属性介绍：

attitude：通俗来讲，就是告诉你手机在当前空间的位置和姿势
gravity：重力信息，其本质是重力加速度矢量在当前设备的参考坐标系中的表达
userAcceleration：加速度信息
rotationRate：即时的旋转速率，是陀螺仪的输出

使用CoreMotion的步骤：

初始化CMMotionManager管理对象
调用管理对象的对象方法获取数据，有2种方式
处理数据
当你不需要使用的时候，停止获取数据

-(void)stopAccelerometerUpdates;//停止获取加速度计数据

-(void)stopGyroUpdates;//停止获取陀螺仪数据

-(void)stopDeviceMotionUpdates;//停止获取设备motion数据

在CoreMotion中有2种获取数据方式：

1. Push方式：

提供一个线程管理器NSOperationQueue和一个回调Block，CoreMotion自动在每一个采样数据到来的时候回调这个Block，进行处理。在这种情况下，Block中的操作会在你自己的主线程内执行。

2. Pull方式：

你必须主动去向CMMotionManager要数据，这个数据就是最近一次的采样数据。你不去要，CMMotionManager就不会给你。

1. 加速度计使用Pull方式获取：

- (void)useAccelerometerPull{

//初始化全局管理对象

CMMotionManager *manager = [[CMMotionManager alloc] init];

self.motionManager = manager;

//判断加速度计可不可用，判断加速度计是否开启

if ([manager isAccelerometerAvailable] && [manager isAccelerometerActive]){

//告诉manager，更新频率是100Hz

manager.accelerometerUpdateInterval = 0.01;

//开始更新，后台线程开始运行。这是Pull方式。

[manager startAccelerometerUpdates];

}

//获取并处理加速度计数据

CMAccelerometerData *newestAccel = self.motionManager.accelerometerData;

NSLog(@"X = %.04f",newestAccel.acceleration.x);

NSLog(@"Y = %.04f",newestAccel.acceleration.y);

NSLog(@"Z = %.04f",newestAccel.acceleration.z);

}

2. 加速度计使用Push方式获取：

- (void)useAccelerometerPush{

//初始化全局管理对象

CMMotionManager *manager = [[CMMotionManager alloc] init];

self.motionManager = manager;

//判断加速度计可不可用，判断加速度计是否开启

if ([manager isAccelerometerAvailable] && [manager isAccelerometerActive]){

//告诉manager，更新频率是100Hz

manager.accelerometerUpdateInterval = 0.01;

NSOperationQueue *queue = [[NSOperationQueue alloc] init];

//Push方式获取和处理数据

[manager startAccelerometerUpdatesToQueue:queue

withHandler:^(CMAccelerometerData *accelerometerData, NSError *error)

{

NSLog(@"X = %.04f",accelerometerData.acceleration.x);

NSLog(@"Y = %.04f",accelerometerData.acceleration.y);

NSLog(@"Z = %.04f",accelerometerData.acceleration.z);

}];

}

}

3. 陀螺仪使用Push方式获取，Pull方式就不列出来了，和加速度计使用相似：

- (void)useGyroPush{

//初始化全局管理对象

CMMotionManager *manager = [[CMMotionManager alloc] init];

self.motionManager = manager;

//判断陀螺仪可不可以，判断陀螺仪是不是开启

if ([manager isGyroAvailable] && [manager isGyroActive]){

NSOperationQueue *queue = [[NSOperationQueue alloc] init];

//告诉manager，更新频率是100Hz

manager.gyroUpdateInterval = 0.01;

//Push方式获取和处理数据

[manager startGyroUpdatesToQueue:queue

withHandler:^(CMGyroData *gyroData, NSError *error)

{

NSLog(@"Gyro Rotation x = %.04f", gyroData.rotationRate.x);

NSLog(@"Gyro Rotation y = %.04f", gyroData.rotationRate.y);

NSLog(@"Gyro Rotation z = %.04f", gyroData.rotationRate.z);

}];

}

}