qq_34047402的博客

就是不考虑摩擦，小于目标位置1m时，力都是向右的，达到目标位置，力为0，但是因为有速度存在，还是会过冲过去。因为 err = 1 - x 在0-1米过程中,随着x靠近1米的目标位置，err 是越来越小的，即err求导是负值。此时因为比例系数偏小，因为到0.5m时，0.5*20=10N差不多已经等于下面的重量，但因为有速度存在，还是向上走但是已经开始减速了。虽然稳定，但是离目标位置1米，有0.245m的偏差，该偏差与比例系数的乘积 = 稳定所需的重力。，即F = 20 * (1 - x)。