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error: ‘MOP_OPEN’ is not a member of ‘cv’ cv::morphologyEx报错在跟着opencv3中文本书敲代码的时候，遇到了这个问题，然后叉官方的说明册，发现书上的：变成了这个样子：改一些就行了，也就是把MOP的前缀改成了MORPH，因为没有搜索到相关的问题记录，故写博客记录一下...

Ubuntu18.04频繁卡死的一种解决办法我的Ubuntu总是频繁卡死，一用这个系统，一个上午就得重启3次以上，这还得没有太多大动作，我看了网上的很多很多方法，很多方法都没用对我的情况。忽然前两天想起来去淘宝问问有没有专业的老哥懂的修，大不了花个钱修修，然后随便找了个ubuntu系统安装的店，问客服能不能帮忙解决Ubuntu频繁卡死的问题，客服问我系统的情况，我给他看了下，他说修不了，可以考虑换低版本的Ubuntu然后我就悟了，我的电脑是19年国庆买的神舟战神Z7-CT5NA5000元机，不过ubu

【在ROS下编译ORB_SLAM2遇到错误】Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found内附Pangolin0.5版本的百度网盘下载链接我今天从下午开始安装ORB-SLAM2安装了一下午一直到现在才算完完整整的把他安装好，并且在ROS下也装好。。。。。。。。。。。。。。恶心死了，中间遇到的一些问题也很玄学。。。。。。这里就讲两个比较重要的问题第一个问题 Eigen安装eigen3.2.1版本的最好安装

第七讲 视觉里程计7.1 特征点法特征点由关键点和描述子两部分组成，当我们谈到SIFT时，我们是指提取SIFT关键点，并计算SIFT描述子。SIFT尺度不变特征变换，该方法充分考虑了光照、尺度、旋转等变化，但有极大的计算量，所以SLAM中很少使用。FAST关键点（注意，他没有描述子）属于计算特别快的特征点，他适当的降低了鲁棒性和精度。ORB-FAST则使用了速度极快的二进制描述子BRIEF-使图像特征提取环节加快，并且改进了FAST不具有方向性的问题。大部分特征提取都有较好的并行性，可以使用

SLAM十四讲笔记疑问在4.3中，是只求这一个矩阵T吗？这个矩阵T描述了相机的位姿吗？也就是说相机的位姿是固定不变的吗?第二讲 初识SLAM经过第二讲的学习，我们应该明白SLAM各个组成部分及其功能，同时对SLAM问题的数学描述有简单的认识。2.2 经典SLAM框架前端视觉里程计该部分的任务是估算图像间相机的运动，以及局部地图的样子。后端非线性优化后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。回环检测回环检测判断机器人是否