U3D中的一些方法和属性

Unity开发技巧汇总
本文介绍了Unity游戏开发中常用的字符串操作、对象销毁、预设体生成、协程控制、输入检测等核心功能,并详细讲解了如何自定义输入及映射到不同设备。

  

string.Format();//拼接字符串的方法,里面可用占位符,方法内部为string

 

Destroy(Object obj);//立刻销毁(游戏对象,组件或者asset)

Destroy(Object obj, float timer);//过timer的时间后销毁

Cursor.visible=ture;鼠标是否显示

Cursor.lockState = CursorLockMode.Locked;//鼠标锁定在屏幕中间隐藏

Cursor.lockState = CursorLockMode.None;//解除鼠标锁定

//预设体生成方法的重载

Instantiate(Object original);
Instantiate(Object original, Transform parent);
Instantiate(Object original, Transform parent/*设置父物体*/, bool instantiateInWorldSpace/*设置的位置是否为世界位置*/);
Instantiate(Object original, Vector3 position, Quaternion rotation);
Instantiate(Object original, Vector3 position, Quaternion rotation, Transform parent);

 与协程有关的函数:(协程函数返回类型必须为IEnumerable,yield return)

  StartCoroutine  //启动一个协程

  StopCoroutine  //终止一个协程

  StopAllCoroutine  //终止所有协程

  WaitForSecond  //等待若干秒

  WaitForFixedUpdate  //等待直到下一次FixedUpdate调用

Input类中和鼠标输入有关的方法和变量:

  mousePostion  //得到当前鼠标位置

  GetMouseButtonDown  //鼠标按键按下的第一帧返回true

  GetMouseButton  //鼠标按键按下期间椅子返回true

  GetMouseButtonUp  //鼠标按键松开的第一帧返回true

  GetAxis("MouseX")  //得到一帧内鼠标在水平方向的移动距离

  GetAxis("MouseY")  //得到一帧内鼠标在垂直方向的移动距离

Input类中键盘输入的方法:

  GetKey  //键盘按下期间返回true

  GetKeyDown  //键盘按下的第一帧返回true

  GetKeyUp  //键盘松开的第一帧返回true

  GetAxis("Horizontal")  //用方向键或A,D来模拟-1到1的平滑输入

  GetAxis("Vertical")  //用方向键或W,S来模拟-1到1的平滑输入

游戏外设输入方法(摇杆、游戏手柄、方向盘等标准游戏外设的输入):

  GetAxis  //得到输入轴的数值

  GetAxisRaw  //得到未经平滑处理的输入轴的数值

  GetButton  //虚拟按键按下期间一直返回true

  GetButtonDown  //虚拟按键按下的第一帧返回true

  GetButtonUp  //虚拟按键松开的第一帧返回true

 

自定义输入:

  在Unity中可以创建自定义的虚拟按键,然后将设备的输入映射到自定义的按键上。使用虚拟按键的的好处是可以让游戏玩家自由定义按键,满足个性化的操作习惯

  创建虚拟按键的方法是依次选择菜单栏中的Edit—>ProjectSetting—>Input命令,在Inspector视图中会显示当前的虚拟按键列表和参数

  虚拟按键属于输入轴(Axis)的一种特殊情况,在输入管理器中,都统一视为输入轴

  Unity默认创建了18个输入轴,有几个名字是相同的,例如名为Jump的轴有两个,分别映射到了键盘上的Space和摇杆上的按键3

  

  Axes:包含当前工程所有定义的输入轴,Size为轴的数量

  Name:输入轴名称,用于游戏启动时的配置界面和脚本访问

  Descriptive Name:轴的正按键描述,在游戏启动界面中显示

  Descriptive Negative Name:轴的负按键的描述,在游戏启动界面中显示

  Negative Button:轴的负按键对应的物理按键

  Positive Button:轴的正按键对应的物理按键

  Alt Negative Button:轴的负按键对应的备选物理按键

  Alt Positive Button:轴的正按键对应的备选物理按键

  Gravity:输入的复位速度,仅用于类型为键/鼠标的按键

  Dead:小于该值的任何输入值(不论正负)都会被视为0,用于摇杆

  Sensitivity:灵敏度,对于键盘输入,该值越大则响应速度越快,该值越小则越平滑。对于鼠标输入,设置该值会对鼠标的时机移动距离按比例缩放

  Snap:如果该值为true,当轴收到负按键的输入信号时,轴的数值会立即置为0,仅用于鼠标和键盘的输入

  Invert:如果该值为true,正按键会发送负值,负按键会发送正值

  Type:输入轴的类型,按键对应Key/Mouse类型;鼠标移动和滚轮滑动应对应Mouse Movement类型;摇杆应设置为Joystrick Axis;窗口移动消息设置为Window Movement。

  Axis:要映射的设备输入轴(摇杆、鼠标、手柄等)

  Joy Num:设置使用哪个摇杆作为消息输入,默认接收所有摇杆的输入,仅用于输入轴和非按键输入

 

  如果在Input Manager中设置了输入轴,在桌面系统运行发布的游戏时,Unity默认会显示一个游戏的配置窗口,用于配置显示效果和输入按键映射

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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