颜色一致性项

photo-consistency， 这是立体重建过程中的一个术语，看到部分参考资料翻译为颜色一致性项。

那么，（1）什么是颜色一致性项

           （2）它是如何计算的？这是怎么来的？

           （3）它代表了什么意义？

(1)什么是颜色一致性项

       在立体重建中，颜色一致性 f(p, V) 是一种标量函数，用于测量给定三维重建 p 与一组图像 V 的视觉兼容性。在3D点处的简单颜色一致性函数被定义如下：将投影到中的每个可见图像中，并且将它们投影附近的图像纹理的相似度计算为颜色一致性。不是比较每个图像中的单个像素颜色，而是比较每个局部图像区域中的一组像素颜色的差异大小。