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A*算法简单实践A * 算法简介流程说明确定地图伪代码1、初始化栅格为一个列表2、迭代计算2.1 寻找子节点2.2更新子节点的父节点以及代价信息2.3完整栅格表代码运行结果A * 算法简介略。流程说明确定地图s 为起点， e 为终点， # 为可规划路径，O 为障碍物。 # # # O # # # # # # s # # O # # # # O e # # # O #规定： ↑↓ ←→与↖↙↗↘ 都只需要1步规定：向下为x轴正方向，向右为y轴正方向规定： 每一个栅格伪代码1、初

Frenet坐标系在无人驾驶中的应用Frenet坐标系介绍Frenet坐标系介绍Frenet–Serret公式用于描述粒子在三维欧氏空间内沿一条连续可微曲线的运动学特征T称为切向量（Tangent），表示沿曲线运动方向的单位向量；N称为法向量（Normal），表示当前曲线运动平面内垂直于的单位向量；B称为当前运动平面的副法向量（Binormal），表示同时垂直于和的单位向量。令r(t)为这个欧式空间中随着时间t改变的非退化曲线，可令s(t)为这条非退化曲线在时间t的弧长。t还可以表示为s的函数，