1.2 安装 ROS

最新推荐文章于 2024-08-31 10:35:05 发布
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分类专栏： ROS机器人操作系统 文章标签： ubuntu linux 运维
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本文详细介绍了如何在 Ubuntu 18.04 系统中安装 ROS Melodic Morenia，包括配置软件源、添加 ROS 软件源和密钥、安装过程、设置环境变量、安装常用工具和依赖，以及初始化 rosdep 和检验安装结果。确保选择正确的国内镜像源以加速下载，并提供了不同类型的安装选项。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本小节介绍ROS的安装过程，参考链接：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation

1.2.1 安装环境

  ROS对于 Ubuntu 系统的支持比较好，所以本次我们的版本选择是 Ubuntu18.04 环境下安装 ROS Melodic Morenia 发行版，关于 Ubuntu18.04 的系统安装和简易教程参考博客上的《Ubuntu Linux操作系统》系列教程。

1.2.2 配置 Ubuntu 软件源

  Ubuntu 系统 和 Windows 系统以及 Android 系统一样有自己的软件库,软件库中有成千上万的程序来满足 Ubuntu 用户的需求。这些软件在 Ubuntu 系统中被分成了这样几类: main 是规范支持的免费且开源的软件；Universe 是由社区维护的免费且开源的软件；Restricted 是设备的专用驱动程序；Multiverse 是受版权或法律问题限制的软件。这里我们需要确保这几类软件源都已被勾选。

  • 具体设置步骤如下：打开设置 -> Software&Update

  • 勾选main、universe、restricted、multiverse

  • Ubuntu 有很多镜像源，可以在 Download from 的下拉菜单中选择一个国内镜像源，国内源下载速度要相对快很多。这里我们选择中国科学技术大学（USTC）的镜像源

1.2.3 添加 ROS 软件源

  这里我们先介绍一下 sources.list 这个文件，它的存放目录是 /etc/apt/sou

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"raw.githubusercontent.com"实际上是Google GitHub的用户服务器，sudo rosdep init和rosdep update都是从该网站上下载一些文件，在初次安装ROS的时候一般国内网是进不去的。直接去https://github.com/ros/rosdistro.git点Download Zip下载）首先将这个文件解压，然后放到一个新的目录下，我放到了/etc/ros下，执行命令（具体的路径根据你的目录修改）1.6 安装依赖（用的python3-rosdep）
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这几天在跟着古月居学习ros入门，在使用Ubuntu的时候，初次安装python失败了，古月老师给的安装指令为。在csdn上翻了一遍也没有找到答案，然后无意间看到一条这样的指令。不想看废话的直接翻到底下的总结。在终端输入了一下，竟然安装成功。然而却出现这样的错误。终端输入如下指令即可。
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windows11安装ros1
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04-03
<think>好的，我现在需要帮助用户在Windows 11上安装ROS 1。首先，我应该回忆一下ROS 1的官方支持情况。ROS 1主要是为Linux设计的，尤其是Ubuntu。但用户想在Windows上安装，可能需要一些额外步骤。 我记得之前有听说过通过WSL（Windows Subsystem for Linux）在Windows上运行Linux环境，这样可能可以安装ROS。用户提到的引用中有关于Ubuntu和Elementary OS安装ROS的步骤，可能可以借鉴到WSL中。比如引用[3]提到安装依赖项和ROS的命令，可能适用于WSL中的Ubuntu。 首先，用户需要安装WSL，并选择一个合适的Linux发行版，比如Ubuntu 20.04，因为ROS 1 Noetic支持Ubuntu 20.04。然后，在WSL中按照ROS官方指南进行安装。但需要注意Windows和Linux之间的兼容性问题，比如图形界面可能需要额外配置X服务器。 另外，用户可能需要配置网络和硬件访问，比如USB设备，这在WSL中可能会有问题。可能需要使用第三方工具或者额外配置。还有，实时性方面，ROS在Windows下的性能可能不如Linux，需要提醒用户注意潜在的性能影响。 步骤大致应该是：启用WSL，安装Ubuntu，设置ROS环境，安装依赖，然后按照官方步骤安装ROS。之后测试是否安装成功，运行roscore等命令。同时，可能还需要配置环境变量和网络设置，确保ROS节点可以通信。 需要确认用户是否了解WSL的使用，以及是否有足够的权限启用Hyper-V等相关功能。如果用户不熟悉WSL，可能需要指导他们如何启用和安装。此外，引用[4]提到Linux和ROS底层实现的差异，这可能影响某些功能在Windows下的表现，需要提醒用户注意兼容性问题。 总结步骤：启用WSL -> 安装Ubuntu -> 配置环境 -> 安装ROS依赖 -> 安装ROS -> 测试安装。过程中可能需要解决依赖问题、图形界面支持和硬件访问限制。需要详细写出每个步骤的具体命令和注意事项，确保用户能够逐步操作。</think>在 Windows 11 上安装 ROS 1（Robot Operating System）需通过 **Windows Subsystem for Linux (WSL)** 实现，以下是详细步骤： --- ### **1. 启用 WSL 并安装 Ubuntu** - **步骤 1.1**：以管理员身份打开 PowerShell，输入以下命令启用 WSL： ```powershell wsl --install ``` 完成后重启系统[^3]。 - **步骤 1.2**：从 Microsoft Store 安装 **Ubuntu 20.04 LTS**（ROS 1 Noetic 的官方支持版本）。 --- ### **2. 配置 Ubuntu 环境** - **步骤 2.1**：打开 Ubuntu 终端，更新软件源： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` - **步骤 2.2**：安装 ROS 1 的依赖项： ```bash sudo apt install curl build-essential python3-rosdep python3-rosinstall -y ``` --- ### **3. 安装 ROS 1 Noetic** - **步骤 3.1**：设置 ROS 软件源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - **步骤 3.2**：添加 GPG 密钥： ```bash curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` - **步骤 3.3**：安装完整版 ROS： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y ``` - **步骤 3.4**：初始化 `rosdep`： ```bash sudo rosdep init && rosdep update ``` --- ### **4. 配置环境变量** - **步骤 4.1**：将 ROS 环境变量添加到 `~/.bashrc`： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### **5. 验证安装** - **步骤 5.1**：启动 ROS 核心服务： ```bash roscore ``` 若看到 `roscore` 输出日志，则安装成功[^1]。 --- ### **注意事项** 1. **图形界面支持**：若需运行 RViz 或 Gazebo，需在 Windows 中安装 X 服务器（如 VcXsrv 或 Xming）并配置 `DISPLAY` 环境变量。 2. **硬件兼容性**：WSL 对 USB 设备支持有限，需通过第三方工具（如 `usbipd-win`）映射硬件[^4]。 3. **性能限制**：ROS 在 WSL 中的实时性和网络通信可能弱于原生 Linux。 ---
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