淡然飞雪的博客

mainboard模块是cyber的程序入口，启动模块，我们可以使用类似roslaunch的方式启动，cyberRT的launch也是封装了mainboard模块。minaboard模块中一共有五个文件，两个类(module_argument、module_controller)和一个主文件mainboard.cc。首先先看mainboard.cc#include "cyber/common/global_data.h"#include "cyber/common/log.h"#include "

cyberRT源码浅层解析（一）最近打算做个自主地面与空中机器人的开源workflow，其实也很简单，主要就是写个简单通信中间件，替换掉ros的通信机制，使用protobuf传递消息，支持px4等主流飞控和串口通信至底层控制系统。后面这部分麻烦一点，可参考的比较少，前面的内容，各家大厂应该都已经做烂了， 百度的apollo属实是一个绝佳的参考，但是百度的modules依赖cyberRT太深了，而且cyberRT没有单独做一个项目，不过cyberRT的文档确实不错，写个渣渣文章，梳理源码记录一下。除去cyb