PID调节之积分(I)调节

小I的作用：回望过去。

积分算法：  Iout=Sk*Ki

Sk是某个时间段内的历史误差累计和

Iout是积分调节输出

是误差

Sk是从系统开启的某个时刻到当前时刻这段时间里传感器返回的实际值与目标值的误差累加和，这是对过去时间中误差的累加(误差是有正有负的所以不会累加到无穷大)，之所以要累加这个误差是要去判断从系统开启到现在时刻总的趋势是低于目标值还是高与目标值，如果Sk>0说明过去时间中的大部分时间是没有达到目标值的，所以就要加大输出去弥补误差，如果Sk<0说明过去时间大部分时间实际值超过了目标值，就要去减小输出量，Sk=0说明过去系统是不存在误差的。积分调节注重的是以过去的误差累加值作为依据的，当前时刻的误差是不起作用的，所以积分调节具有滞后性，不能对当前出现的误差起到立马调节的作用。单独使用积分算法，如果Sk=0积分调节就认为系统是稳定的，但是当前会怎么样却不管了，同样系统会失控。但是如果把比例和积分调节一起用就能立足当下回望过去，系统就会比较的可靠了，但是还有一个问题就是，我的系统立足当下回望过去我如何才能展望未来了，同样客官别急且听我下回分解！！！！！！！！！

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