嵌入式系统在机器人中的应用

      随着高新技术的发展，机器人在各个行业，各个领域的使用率节节攀升。而机器人的发展，于嵌入式计算机为核心的嵌入式系统是密不可分的。目前，嵌入式系统在机器人控制系统被广泛采用。

　　嵌入式控制器越来越微型化、功能化。微型机器人、特种机器人等也获得更大的发展机遇，无论从控制系统的结构还是机器人的智能程度方面都得到了很大的提高。以索尼的机器狗为代表的智能机器宠物是最典型的嵌入式机器人控制系统，除了能够实现复杂的运动功能，它还具有图像识别、语音处理等高级人机交互功能，它可以模仿动物的表情和运动行为。火星车也是一个典型例子，这个价值10亿美金的技术高度密集移动机器人，采用的是VxWorks 操作系统，它可以在不与地球联系的情况下自主工作。下面从运动控制系统、远程控制、视频监控系统三个方面分析嵌入式系统在机器人中的应用情况。

　　 2.1 运动控制系统

　　机器人的运动控制部分一般采用ARM 7来完成，主要是由于整个系统对实时性要求较高，利用ARM 7来专门控制伺服能更好的满足要求。

　　图2.1 ARM 7实现电机控制框图      图2.2 远程控制系统框架图

　　图2.1是ARM 7实现电机控制的框图，ARM 7通过串口接收数据，并根据定义好的串口相关通信协议对接收到的数据进行解析，得到各个电机的转向以及运动圈数，从而控制电机的转动，串口数据的接收是通过中断的方式来实现的。一旦有数据到达，