ORB-SLAM代码框架梳理

从单目入手，画了程序流程图如下：
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重要的状态变量有如下：

(1) mState: SYSTEM_NOT_READY(-1), NO_IMAGE_YET(0), NOT_INITIALIZED(1), OK(2), LOST(3)； //eTrackingState 代表跟踪状态

(2) mbOnlyTracking: true, false；

(3) bOK: true, false；（运动速度？）

(4) mbVO: true, false。

重要函数：

TrackWithMotionModel(); TrackReferenceKeyFrame(); Relocalizaiton();

这三个函数分别对应模型：运动模型（Tracking with motion model）、关键帧（Tracking with reference keyframe）和重定位（Relocalization）；

参考博客：ORB-SLAM2详解（四）跟踪