未必不幸福

院子里的大树上最近热闹了起来。前段时间,经常会传来“当当当”的啄木鸟奉献给春天的打击乐。相比人类世界中的一些所谓歌手,它像个艺术家。原创、真唱、表演一气呵成、不用彩排、不求回报、不收门票、吃住自己解决、不代言、不欺骗“粉丝”、没有艳照流出、没有因为被一些人仰望而忘了父母忘了自己姓名、不偷税漏税、不胡乱跨行捞金,一心敲打着自己心中的乐谱。

我也是它的乐迷之一。准确说,我属于伪乐迷。因为我所崇拜的那个点,无关音乐,而是它怎么敲也不头晕,也不犯脑震荡从树上掉下来。

细说起来,我的“伪”,还存在于很多方面。估计很少有人会像这样“揭发”自己吧。

我喜欢各种运动,包括篮球、足球、乒乓、羽毛球、游泳、滑冰、网球和台球等。我可以说出一大批运动员的名字,比如科比、罗纳尔多、郭跃、林丹、菲尔普斯、小威、丁俊晖等等。大家都说我是个体育达人,无所不会,无所不晓。其实,对于那些人、那些运动,我从未关注过,只知道有那么些人名,至于他们各自是男是女,我不清楚;稍微会点儿那么些运动。我从不看比赛,从不去了解比赛规则,从不关注名人八卦,只是自己玩儿图个快乐。我是个十足的伪球迷。

今天一大早,不知名的鸟儿们便开始欢叫。它们像是在进行一场内容丰富、异常激烈的辩论,或是演讲。再仔细一听,好像是领头的讲一句,鸟群应和着“好”,也似乎是大家跟着重复一句,据我猜测,可能是句歌谣。向人类传唱:“春天来了,回暖了,白天长了,夜短了,庄稼醒了,灌溉了,天儿亮了,做饭了,炊烟起了,饭熟了,我们回来了……”

拉开窗帘,阳光灿烂,瞬间铺满窗台。只听见树上鸟儿们欢唱,热闹非凡,抬头却看不见一只。窗台上的盆景们似乎也一下有了精神,微微一动像是伸懒腰。我习惯睡觉开着窗户,自从多年前无意从一张报纸上看到某位老专家写的一篇介绍“晚上屋子宜通风”的文章起。那张报纸是在路上捡的,因为远远就看到上面有张着装火辣的美女图片……

闲话不扯,还是说说专家建议的“屋子通风”那事儿吧。我很愿意相信老人的智慧,与“专家”之称无半毛钱关系。我以为,“经验之谈”与“真理”同样可信赖。这应该不算“轻信”。

我叫阿墓,男,B血型,农村户口,无党派人士。

[待续]

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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