canopen报文格式介绍

简介

CanOpen协议是在标准的CAN总线上运行的应用层协议，其通信模式也是工业通信协议常用的“主从”模式通信，也就是网络中会有一个主站+多个从站，从站之间不会直接互相通信，所有通信都是主站与从站之间进行的。主站也被称为“客户端”，从站也被称为“服务器”。

底层通信方式使用CAN标准帧格式，也就是CAN ID为11位（0x000~7FF），数据8字节。简单的看，协议主要是定义了：

1、CAN ID的使用约定。

2、CAN数据部分8个字节的使用约定

根据功能码功能分为PDO报文和SDO报文，PDO报文需要按约定映射数据对象，无需协议开销，SDO报文分段传输和块传输，需要协议开销。

PDO传输采用生产者/消费者模式协议，SDO传输采用客户端/服务器模式协议。

PDO协议

PDO分两种用法，发送和接收，分别为Transmit-PDO(TPDO)和Receive-PDO(RPDO)， TPDO为从站(组件)发送主站(控制器)，RPDO为主站(控制器)发送给从站(组件)。

PDO报文传输采用定时器触发的方式，定时器时间可以通过SDO报文配置。

原则上分配PDO的FUN-ID表为：表1 PDO分配FUN-ID表 PDO FUN-ID PDO1(tx) 0x1810x1FF PDO1(rx) 0x2010x27F PDO2(tx) 0x2810x2FF PDO2(rx) 0x3010x37F PDO3(tx) 0x3810x3FF PDO3(rx) 0x4010x47F PDO4(tx) 0x4810x4FF PDO4