Halcon点云处理：点云显示和保存

摘要

  基本原理

点云是由三维坐标点组成的集合，通常通过3D传感器（如激光扫描仪或机构光相机等）获取。

  功能

点云获取：Halcon支持从各种3D相机获取点云数据，包括无纹理点云和纹理点云。用户可以通过相应的接口将点云数据保存为文件。

点云可视化：Halcon提供了强大的可视化工具，允许用户在三维坐标中观察点云对象。用户可以在同一窗口中显示多个点云对象，便于比较和分析。

  应用场景

点云的加载、显示和保存；

代码：

visualize_object_model_3d
(WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], [], [], Message, [], Instructions, PoseOut)
参数解释：（
WindowHandle,//参数句柄
ObjectModel3D, //点云句柄
[],//相机内参（默认不填）
[],//相机外参（默认不填）
[],//参数名（与它的值一起直接影响显示的效果） 比如说颜色、法向量、颜色数量等 //为使得点云数据的颜色随高度变化而变化，可设置[‘lut’,‘color_attrib’]
[],//参数名的值 //为使得点云数据的颜色随高度变化而变化，可结合设置[‘color1’,‘coord_z’]
Message, //标题
[], //标签
Instructions, //信息
PoseOut//姿态
）

dev_close_window()
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)

*1 加载点云
read_object_model_3d ('test.ply', 'm', [], [], ObjectModel3D, Status)

*2 显示点云
*2.1 方法1
disp_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['color'], ['red'])

*2.2 方法2
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [],  ['lut','intensity'], ['color1','coord_z'], ['标题'], ['模型中心'], ['帮助说明'], PoseOut)

*3 保存
write_object_model_3d (ObjectModel3D, 'ply','save.ply', [], [])

图1 无阻塞显示

图2 阻塞显示

代码下载：

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https://blog.youkuaiyun.com/qq_32015315/article/details/141663063