本文深入浅出地解释了惯性导航中的比力方程，它用于计算飞机相对于地球的速度。内容涵盖地球坐标系和平台坐标系下的比力方程推导，并引用《惯性导航》- 秦永元等相关资料，帮助读者理解力学编排和机械编排的概念。
搞懂了哥氏定理之后，理解比例方程就非常简单了。
按我自己的理解，比力方程就是求飞机相对于地球的速度，也就是VeV_eVe的微分方程，只不过是在不同坐标系下的表现。
其中VeV_eVe表示的是飞机在地球坐标系下的速度，eee表示地球坐标系。
文中说的“力学编排”、“机械编排”等，都指的是比例方程。
- 地球坐标系上看（惯性坐标系力学编排）
这个比较简单，直接写出结果：
V˙ei=fi+gi−ωiei×Vei−ωiei×(ωiei×Ri) \dot{V}_e^i=f^i+g^i-\omega_{ie}^i\times V_e^i-\omega_{ie}^i\times(\omega_{ie}^i\times R^i) V˙ei=fi+gi−ωiei
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