保护模式

段描述符与段选择子

1、段描述符
段描述符
2、段选择子
段选择子
3、详解

mov fs ,0x30
30–>00110 0 00 –>rpl=0 index=6 –>GDT[6]
FS:[0]–>GDT[6].Base+0x0

段描述符属性:P位 G位

段描述符
P=1段描述符才是有效的
G=0 limit的单位是字节 G=1limit的单位是4kb limit的最后补0xFFF;

段描述符属性:S位 TYPE域

1、S位

段描述符

S=1 代码or数据段
这里写图片描述
A–访问位 W–是否可写 E–扩展方向

S=0系统段
这里写图片描述
A–访问位 R–可读位 C–一致位

段描述符属性:DB位 一般都为1
段描述符

调用门

1、调用门执行流程

指令格式:CALL CS:EIP(EIP是废弃的)

执行步骤:

1) 根据CS的值 查GDT表,找到对应的段描述符 这个描述符是一个调用门.

2) 在调用门描述符中存储另一个代码段段的选择子.

3) 选择子指向的段 段.Base + 偏移地址 就是真正要执行的地址.

2、门描述符
这里写图片描述

————EC/8C

3、堆栈变化
这里写图片描述
发生改变的寄存器:ESP EIP CS SS

中断门

1、IDT
IDT即中断描述符表,同GDT一样,IDT也是由一系列描述符组成的,每个
描述符占8个字节。但要注意的是,IDT表中的第一个元素不是NULL。

2、IDT表的构成

IDT表可以包含3种门描述符:

任务门描述符

中断门描述符

陷阱门描述符

3、中断门描述符

这里写图片描述

————EE/8E

陷阱门

1、陷阱门描述符
这里写图片描述
————EF/8F

任务段

1、TSS的结构

这里写图片描述
TSS是一块内存 内存结构如图,大小104字节

2、TSS的作用

Intel的设计思想

操作系统的设计思想

本质:

    不要把TSS与“任务切换”联系到一起

    TSS的意义就在于可以同时换掉”一堆”寄存器

3、CPU如何找到TSS呢? TR段寄存器

这里写图片描述

4、(TSS Descriptor)TSS段描述符
这里写图片描述
————EB/8B

5、TR寄存器读写

1) 将TSS段描述符加载到TR寄存器

指令:LTR
说明:
用LTR指令去装载的话 仅仅是改变TR寄存器的值(96位)
并没有真正改变TSS
LTR指令只能在系统层使用
加载后TSS段描述符会状态位会发生改变

2) 读TR寄存器

指令:STR
说明:如果用STR去读的话,只读了TR的16位 也就是选择子

构造任务段

CPU通过TR段寄存器来找到TSS.如果我们想用自己的TSS段来替换原来的寄存器,就要修改TR寄存器,TR寄存器的值又是来自TSS段描述符,那么我们接下来先构造一个段描述符。

  1. 准备TSS所需的104字节
  2. TSS的赋值
  3. TSS段描述符
    这里写图片描述
  4. 修改TR寄存器
    1) 在Ring0 我们可以通过LTR指令去修改TR寄存器

    2) 在Ring3 我们可以通过CALL FAR 或者 JMP FAR指令来修改

用JMP去访问一个代码段的时候,改变的是CS和EIP :

JMP 0x48:0x123456  如果0x48是代码段  
执行后:CS-->0x48  EIP-->0x123456

用JMP去访问一个任务段的时候:

如果0x48是TSS段描述符,先修改TR寄存器,在用TR.Base指向
的TSS中的值修改当前的寄存器

任务门

  1. 任务门描述符
    这里写图片描述
    ————E5/85
  2. 任务门执行过程:

INT N

查IDT表,找到任务门描述符

通过任务门描述符,查GDT表,找到任务段描述符

使用TSS段中的值修改寄存器

IRETD返回

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现多目标差分进化(MODE)算法进行无人机三维路径规划的项目实例。项目旨在提升无人机在复杂三维环境中路径规划的精度、实时性、多目标协调处理能力、障碍物避让能力和路径平滑性。通过引入多目标差分进化算法,项目解决了传统路径规划算法在动态环境和多目标优化中的不足,实现了路径长度、飞行安全距离、能耗等多个目标的协调优化。文档涵盖了环境建模、路径编码、多目标优化策略、障碍物检测与避让、路径平滑处理等关键技术模块,并提供了部分MATLAB代码示例。 适合人群:具备一定编程基础,对无人机路径规划和多目标优化算法感兴趣的科研人员、工程师和研究生。 使用场景及目标:①适用于无人机在军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、城市管理等领域的三维路径规划;②通过多目标差分进化算法,优化路径长度、飞行安全距离、能耗等多目标,提升无人机任务执行效率和安全性;③解决动态环境变化、实时路径调整和复杂障碍物避让等问题。 其他说明:项目采用模块化设计,便于集成不同的优化目标和动态环境因素,支持后续算法升级与功能扩展。通过系统实现和仿真实验验证,项目不仅提升了理论研究的实用价值,还为无人机智能自主飞行提供了技术基础。文档提供了详细的代码示例,有助于读者深入理解和实践该项目。
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