STM32F103之实验2控制1个电机并采用编码器读取电机转速（代码）

最新推荐文章于 2025-06-19 11:07:01 发布

丑萌硬件媛

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分类专栏： STM32F103 文章标签： STM32F103控制电机并采用读取电机转速代码

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_31530791/article/details/80659439

这篇博客介绍了如何使用STM32F103通过PWM控制电机，并利用编码器读取电机转速。主要代码包括了初始化设置，如延迟、中断优先级、串口、LED、PWM和编码器。在主循环中，定时器调整PWM占空比以控制电机速度，并通过编码器获取电机转速进行显示。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在实验1的电机驱动基础上，这里补充编码器测速的程序部分

#include "encoder.h"
#include "led.h"
///TIM4 编码器输入，TIM4_CH1作A相，TIM4_CH2作B相GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
void TIM4_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 使能定时器时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //io口使能使用到的捕获编码器AB相借，
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//推挽输出，IO口速度为50MHz
//初始化TIM4的时机单元
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_ti