轨迹曲线
Oldwife_Younghusband
这个作者很懒,什么都没留下…
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[UCDP开发文档] 一、轨迹模块
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文章目录前言直角坐标系表达python代码实现总结前言Clothoid曲线是一种曲率随着弧长线性变化的曲线。在直线段与其它曲线轨迹过渡的阶段采用这类曲线可以起到平滑曲率的作用。在车辆行驶轨迹设计中,如果使用这类曲线,可以减少曲率突变对转向控制的要求,降低控制难度,改善控制效果。直角坐标系表达Clothoid曲线的数学表达式如下,其中a为常数,l为曲线长度, k为曲率;如果将曲线上k=0...原创 2019-09-12 16:48:15 · 11145 阅读 · 27 评论
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