PCL中点云可视化：坐标字段、随机、单一颜色、法向量

最新推荐文章于 2025-01-18 08:39:51 发布

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#PCL #点云可视化 #法向量

本文介绍了使用PCL(Point Cloud Library)进行点云渲染的方法，包括如何根据点云的x、y、z坐标值进行颜色渲染，以及在点云显示中加入法向量的尝试。文章提供了具体的代码示例，有助于读者理解和应用。

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PCL中viewer添加并显示的点云过于简单，现总结常见的几种点云渲染方式，便于点云结果的显示。

（1）按照点云坐标x、y、z坐标值中字段给点云进行赋值渲染

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <vector>
using namespace std;
int main(int argc, char* argv[])
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr Cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	
	pcl::io::loadPCDFile("E:\\test_PCL\\ConsoleApplication1\\ConsoleApplication1\\test_pcd.pcd", *Cloud);//读入点云数据
 
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("建筑物");
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
	
//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> RandomColor(Cloud);
//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> fildColor(Cloud, 0,255,0);//0-255  设置成绿色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(Cloud, "z");//按照z字段进行渲染
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(Cloud, fildColor, "sample");//显示点云，其中fildColor为颜色显示
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample");//设置点云大小
 
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce();
	}
 
 
	return 0;
}

from:https://blog.youkuaiyun.com/qq_32867925/article/details/82854937

想继续显示法向量，但是总是出错“PCL error:no override found for'vtkPloyDataMapper'，按网上的教程修改，根本解决不了，心累啊。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。