凸面多边形寻路算法

写在前面

什么是凸面多边形

凸多边形是一个内部为凸集的简单多边形。凸多边形（Convex Polygon）指如果把一个多边形的所有边中，任意一条边向两方无限延长成为一直线时，其他各边都在此直线的同旁，那么这个多边形就叫做凸多边形，其内角应该全不是钝角，任意两个顶点间的线段位于多边形的内部或边上。

凸面多边形在寻路应用中有什么性质

凸面多边形一条边上的任意一点到另外一条边上的任意一点总是可达的。

什么是floyd算法

http://blog.youkuaiyun.com/qq_35644234/article/details/60875818

什么是地图网格

地图网格就是一个凸面多边形的集合
如果可视化就是这样

数据结构定义

三维向量(Vector3)：

顶点(Vertex)：

边(Edge)：