qq_30339595的博客

1.前言戏说 双目立体视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。在机器视觉系统中，双目视觉一般由双摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像，或有由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像，并基于视差原理即可恢复出物体三维几何信息，重建周围景物的三维形状与位置。 双目视觉有的时候我们也会把它称为体视，是人类利用双眼获取环境三维信息的主要途径。从目前来看，随着机器视...

相关理论 （见https://zhuanlan.zhihu.com/p/37110107） 在理解STN之前，先简单了解一下基本的仿射变换、双线性插值。 1.仿射变换（Affine transformation） 下面的所有变换假设都是针对一幅图像，即一个三维数组（HWC），这里为简单起见，假设图像都是单通道（C=1）的。首先说明一下待会要用到的符号： (x,y): 原图像中某一点A的位置 (x′...

OpenCV的中有cornerSubPixel（）这个API函式用来针对初始的整数角点坐标进行亚像素精度的优化，该函式原型如下： C++: void cornerSubPix(InputArray image, InputOutputArray corners, Size winSize, Size zeroZone, TermCriteria criteria); image为输入的单通...