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RSS订阅原创 PID控制器在无人驾驶控制器中的应用
PID控制器在无人驾驶车辆中的控制是指通过使用油门、刹车、方向盘将车辆驾驶到期望的位置，控制看起来很简单但是实际上很复杂。人们在驾驶汽车通过十字路口的时候通过经验和直觉来确定什么时候应该转动方向盘，什么时候应该加减速，但是让计算机理解这些并不是一件那么容易的事情。控制算法在无人车项目中被称为控制器，PID控制器就是最为基础和常见的控制器之一。PID控制P控制如图所示，假使有一辆车以恒...
2020-03-12 11:58:15
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翻译 UBER-AVS-XVIZ-OverView
XVIZ - Autonomy数据的实时传输和可视化协议 XVIZ是AVS的数据层。主要特点XVIZ允许您描述:视觉元素几何点云图片文本指标样式表具有数据绑定的声明性用户界面@xviz/schema包中的一个机器可读JSON模式XVIZ协议规范XVIZ协议涵盖了重要的概念和数据类型。XVIZ Javascript库XVIZ Javasc...
2020-02-26 10:29:00
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原创 OpenDDS-实现
实现自定义封送处理 使用了CORBA的CDR的一个有效变体DCPS信息库 - 不同域之间采取通信隔离，不同域之间的发布订阅者不可相互通信。 - 所有参与者通过存储库产生交互和集合。 - 需要在使用DDS时运行。 - 不涉及到实际的数据流。线程创建 OpenDDS运行时需要创建几个线程 - 使用单独的线程运行DDS ORB - 使用独立线程处理非corba I/O的模...
2019-11-20 11:08:05
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原创 OpenDDS架构说明
OpenDDS架构说明DDS规范定义了两个独立的接口一个以数据为中心的发布-订阅(DCPS)接口 一个以数据为中心的发布-订阅(DCPS)接口，它提供了一个全局数据空间： - 发布者发送类型特定的感兴趣的订阅者可以接收的类型的数据。 这被认为是一个低层接口，与过去在1990年代流行的MOMA(面向消息的中间件体系结构)实现非常相似。DCPS Usage允许对象模型分布的数据局部...
2019-11-20 10:43:43
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转载 python扩展实现方法--python与c/c++混和编程
前言(更新：更方便易用的方式在http://www.swig.org/tutorial.html)大部分的Python的扩展都是用C语言写的，但也很容易移植到C++中。一般来说，所有能被整合或者导入到其它python脚本的代码，都可以称为扩展。扩展可以用纯Python来写，也可以用C或者C++之类的编译型的语言来扩展。就算是相同的架构的两台电脑之间最好也不要互相共享二进...
2019-07-19 11:21:26
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转载 Ｃ++的一些设计注意点
转载1. C++面向对象程序设计的重要概念 1.1 类与对象 对象（Object）是类（Class）的一个实例（Instance）。如果将对象比作房子，那么类就是房子的设计图纸。所以面向对象程序设计的重点是类的设计，而不是对象的设计。类可以将数据和函数封装在一起，其中函数表示了类的行为（或称服务）。类提供关键字public、protected 和private 用于声明哪些数据和...
2019-07-15 09:50:42
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转载 roscpp源码阅读
转载自https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/5573926.htmlroscpp doxgen 这只是我摘取的一些主要代码node_handle.cpp//NodeHandle的构造函数void NodeHandle::construct(const std::string& ns, bool validate_name){ ro...
2019-07-15 09:40:44
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原创 OPENDDS_opendd安装_3
目录1 OpenDDS编译前准备2 编译ACE+TAO与OpenDDS1 OpenDDS编译前准备下载ACE+TAO与OpenDDS。ACE+TAO下载地址http://download.dre.vanderbilt.edu/OpenDDS下载地址http://download.ociweb.com/OpenDDS/注意下载时，不要选择.zip版本，.zip版本是...
2019-07-12 11:11:57
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原创 OPENDDS_开发者文档系列_2
目录1.2 OpenDDS实现1.2.1 合规性1.2.2 DDS规范的扩展1.2.3 OpenDDS架构1.2 OpenDDS实现1.2.1 合规性 OpenDDS符合OMG DDS和OMG DDSI-RTPS规范。 这种合规的细节如下。1.2.1.1 DDS合规性DDS规范的第2部分定义了DDS实施的五个合规点： 1）最低档案...
2019-07-12 10:57:27
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原创 OPENDDS_开发者文档系列_1
目录简介 1.1. 概述1.1.1 基本概念1.1.2 标题的内置1.1.3 服务质量政策1.1.4 监听者1.1.5 条件简介 DDS制定了一个能在分布式应用的多个参与者之间有效分发数据的服务。此服务不是专用于CORBA的。该规范提供了平台无关模型（PIM）和将PIM映射到CORBA IDL 实现的特定平台模型（PSM）。对于更多的有关D...
2019-07-12 10:21:10
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转载 使用基于模型设计开发AUTOSAR软件组件
本文翻译的是Mathworks公司撰写的Development of AUTOSAR Software Components with Model-Based Design，希望与大家一起共同学习进步，如有错误请大家指出。摘要本文展示了工程师如何在已有模型的情况下，在不需要进行模型修改的情况下，创建符合Autosar标准的件模型以及通过软件组件的描述来创建Simulink模型。在介绍之前，...
2019-07-02 16:44:15
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原创 ROS(2)
ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。但是ROS本身并没有实时性。ROS的特殊性主要体现在消息通讯层，而不是更深的层次。端对端的连接和配置利用XML-RPC机制进行实现，XML-RPC也包含了大多数主要语言的合理实现描...
2018-10-09 13:32:04
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转载 Vehicle NetworkToolbox-simulink
Vehicle NetworkToolbox-simulink CAN Configuration blockconfigures parameters for a CAN device that you can use to transmit and receive messages.Specify the configuration of your CAN device befor...
2018-10-09 13:31:22
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原创 查找算法
下列五种查找算法，除顺序查找外，其他算法的思路基本相同： 先对数据按某种方法进行排序，然后使用相应的规则查找。因此，搞清排序算法才是关键。一、顺序查找 条件：无序或有序队列。 原理：按顺序比较每个元素，直到找到关键字为止。 时间复杂度：O(n)二、二分查找（折半查找） 条件：有序数组 原理：查找过程从数组的中间元素开始，如果中间元素正好是要查找的元素...
2018-10-09 13:30:34
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原创 编译过程
GCC和程序编译过程GCC是linux下面的编译器，最初名称是GNU C Compiler (GCC) ，后面逐渐可以编译各种语言，因此GNU Compiler Collection (GCC)。他是自由软件大神Richard Stallman发起的。目前GCC系列在win和unix环境都可以使用，win中可以使用mingw或者cygwin 使用GCC，就要知道它的各种编译选项，而...
2018-10-09 13:29:10
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原创 ROS （1）
penCVRobot Control Software：这个开源项目主要侧重于机器人底层控制器的设计，包括用于计算串联机械臂运动学数值解的KDL、贝叶斯滤波、实时控制等功能。 OpenRave：这是在ROS之前最多人用来做运动规划的平台，ROS已经将其中的ikfast（计算串联机械臂运动学解析解）等功能吸收。 Player：一款优秀的二维仿真平台，可以用于平面移动机器人的仿真，现在在R...
2018-10-09 13:27:22
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原创 模糊控制——隶属函数
模糊控制的隶属度函数 (1)模糊统计法： 模糊统计法的基本思想是对论域U上的一个确定元素vo是否属于论域上的一个可变动的清晰集合A3作出清晰的判断。对于不同的试验者,清晰集合 A3可以有不同的边界,但它们都对应于同一个模糊集A。模糊统计法的计算步骤是:在每次统计中, vo是固定的,A3的值是可变的,作 n次试验,其模糊统计可按下式进行计算 v0对 A 的隶属频率 = v0∈A ...
2018-10-09 13:25:13
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转载 希尔排序
希尔排序的实质就是分组插入排序，该方法又称缩小增量排序，因DL．Shell于1959年提出而得名。 该方法的基本思想是：先将整个待排元素序列分割成若干个子序列（由相隔某个“增量”的元素组成的）分别进行直接插入排序，然后依次缩减增量再进行排序，待整个序列中的元素基本有序（增量足够小）时，再对全体元素进行一次直接插入排序。因为直接插入排序在元素基本有序的情况下（接近最好情况），效率是很高的，因...
2018-10-09 13:23:50
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原创 C的一些格式的东西
编译和链接 1. 预处理 执行以#开头的指令 2. 编译 把程序翻译成机器指令(目标指令) 3. 链接 将编译器产生的目标代码和其他附加代码(库函数,例如printf函数)整合在一起,最终产生可以完全执行的程序
2017-09-21 16:05:44
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转载 数据结构-查找算法
查找是在大量的信息中寻找一个特定的信息元素，在计算机应用中，查找是常用的基本运算，例如编译程序中符号表的查找。本文简单概括性的介绍了常见的七种查找算法，说是七种，其实二分查找、插值查找以及斐波那契查找都可以归为一类——插值查找。插值查找和斐波那契查找是在二分查找的基础上的优化查找算法。树表查找和哈希查找会在后续的博文中进行详细介绍。 查找定义：根据给定的某个值，在查找表中确定一个其关键字
2017-09-15 15:24:42
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转载 有关代码优化
一个代码的好坏是从这样几个方面来评价的，运算出结果所用的时间（如果像百度，google啊这些几秒不出结果就会让人等不的）,即时间复杂度，运行时所占的内存，即空间复杂度，最后代码尽可能的短，这个是我自己写的一个解题报告，其中五次优化的过程，第六以后的优化用的东西很复杂，不放出来了。题目选择：不定方程的非负整数解解。问题描述：问方程x+2y+5z=n,对于特定输入的n（n选择原因：选择此题
2017-09-13 17:23:32
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Radar and Camera Data Association Algorithm for Sensor Fusion.pdf
2019-11-18
空空如也
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