https://blog.youkuaiyun.com/weixin_37058227/article/details/79068900
costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案,该方案利用输入的传感器数据,构建2D或者3D代价地图,并根据占用网格和用户定义的膨胀半径计算2D代价地图。
以层的概念来组织图层,用户可以根据需要自己配置,默认的层由static_layer(通过订阅map_server的/map主题)来生成, obstacle_layer根据传感器获得的反馈来生成障碍物图层, inflation_layer则是将前两个图层的信息综合进行缓冲区扩展。该包可用于动态窗口的生成(比如base_local_planner中使用的就是动态的局部窗口地图),也可以生成静态地图(比如global_planner中使用的就是全局静态地图)。https://blog.youkuaiyun.com/weixin_37058227/article/details/79368234
此外,该包还在实时发送自己的地图信息,通过nav_msgs::OccupancyGrid发送消息给rviz。所以可以仿照该写法来发送自己想要的数据到rviz中去。
流程分析:
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