navigation之costmap_2d

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_37058227/article/details/79068900

    costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案，该方案利用输入的传感器数据，构建2D或者3D代价地图，并根据占用网格和用户定义的膨胀半径计算2D代价地图。

      以层的概念来组织图层，用户可以根据需要自己配置，默认的层由static_layer（通过订阅map_server的/map主题）来生成， obstacle_layer根据传感器获得的反馈来生成障碍物图层， inflation_layer则是将前两个图层的信息综合进行缓冲区扩展。该包可用于动态窗口的生成（比如base_local_planner中使用的就是动态的局部窗口地图），也可以生成静态地图（比如global_planner中使用的就是全局静态地图）。https://blog.youkuaiyun.com/weixin_37058227/article/details/79368234

       此外，该包还在实时发送自己的地图信息，通过nav_msgs::OccupancyGrid发送消息给rviz。所以可以仿照该写法来发送自己想要的数据到rviz中去。
 

流程分析：

......