KF与PF算法对比
转载于：http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327
一直迷惑于KF和PF的公式推导和对比差异，博主讲的很好，虽然很多我没看懂，不过KF/PF发展脉络很清晰，故对比作记。
（1）KF 的算法：
（2）PF 的算法改进：
（3）Graph-based SLAM
本文对比了卡尔曼滤波(KF)与粒子滤波(PF)两种算法,详细阐述了两者的发展脉络及在状态估计领域的应用差异。尽管部分细节复杂难懂，但博主清晰地梳理了KF和PF的基本原理及其在实际场景中的改进方法。
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