spin()和spinOnce()

最新推荐文章于 2024-03-28 17:50:20 发布

原创

最新推荐文章于 2024-03-28 17:50:20 发布 · 7.6k 阅读

18 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文介绍了ROS中的消息回调处理函数spin()和spinOnce()，包括它们的含义、区别以及使用注意事项。spin()在调用后不再返回，主程序停止执行，而spinOnce()调用后仍能继续执行后续程序。对于spinOnce()，在处理高速消息传输时，需注意控制消息池大小和调用频率，以避免数据丢失或延迟。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

根据博文https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html，理解spin()和spinOnce()：

先上根据博文修改为自己的测试代码，

消息发送端代码talker.cpp：

#include<ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc,char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"hello_ros");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
   //定义消息池最大容量为可以接收 1000个消息

   ros::Rate loop_rate(10); //定义发送频率为10Hz（1秒发10次）

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

        /**
         * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz（1秒发10次）,消息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);

        loop_rate.sleep();//发送一次的周期是0.1s，