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Y.W.jian
CV，C++，JAVA，开发
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小觅深度版-realsense系列，深度相机对比
本文为优快云原创文章，转载请注明出处本文为优快云原创文章，转载请注明出处本文对比了目前小觅生产的深度版（120°）相机、Realsense D435以及 Realsense ZR300，说明了这三款相机的特点以及相关参数，并附上了三者对比的性能参数图，方便读者进行对比选型目录1.小觅深度版（120°）2.Realsense D4353.Realsense ZR3004.性能参数对...原创 2019-01-17 17:48:26 · 10694 阅读 · 1 评论 -
深度相机的一些知识科普
全局快门及卷帘快门全局快门：所有像素点同时收集光线，像元同时曝光，曝光时间短，增加RMS读出噪声。CCD就是全局快门工作方式卷帘快门：逐行扫描逐行曝光，不同行像元的曝光时间不同。可以达到更高的帧速，但当曝光不当或物体移动较快时，会出现部分曝光，斜坡图形，晃动等现象果冻效应：用Rolling shutter方式拍摄，逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等任...原创 2019-01-18 20:26:24 · 2273 阅读 · 0 评论 -
图像配准，特征点提取与匹配
图像配准本文为原创文章，转载请注明出处**目录一、图像配准概述二、图像匹配算法SIFTSURFORB暴力匹配FLANN深度学习（superpoint）三、各算法对比四、图像配准在SLAM中的应用图像配准概述匹配：指寻找两幅影像中相似的部分(基于特征点或灰度等)，从而找到与搜索图像相似的图像配准：将不同时间、不同传感器(成像设备)或不同条件下(天候、照度、摄像位置和角度...原创 2019-03-26 12:20:55 · 29764 阅读 · 6 评论 -
SLAM中第三方库的相关安装问题
ch5可能会发生opencv的路径问题Error:Found package configuration file:/home/opencv-3.1.0/cmake/OpenCVConfig.cmakebut it set OpenCV_FOUND to FALSE so package “OpenCV” is considered to be NOT FOUND.在cmakelist....原创 2019-04-27 18:52:42 · 658 阅读 · 0 评论 -
VIO-SLAM allan方差工具
VIO第二讲 allen方差工具1.先安装ceres依赖库，如果在学十四讲的时候装了就不用管这一步git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install如果遇到了ceres的安装问题，见前面的博客https://...原创 2019-06-23 18:56:38 · 1971 阅读 · 6 评论 -
SLAM的发展及未来（传统SLAM与深度学习）
SLAM的未来发展之路，需要解决的问题1.到场景中解决鲁棒性问题，解决差那么一点的问题，无人驾驶解决动态行人遮挡，水下SLAM解决有阻力和折射的问题2.落地，加多传感器融合，偏向解决定位定姿问题，mapping解决不太好，无人机做避障需要把mapping做好，稀疏点云不太好3.动态环境的处理，传感器融合，极限环境的条件下的处理4.GPS紧耦合进系统 激光紧耦合进系统5.解决极限环境下S...原创 2019-07-10 22:00:02 · 2135 阅读 · 2 评论 -
VIO单目评测算法:A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots
A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots飞行器单目VIO算法测评算法方面总结：MSCKF算法：优点：成功完成了所有序列，不受硬件平台影响，鲁棒性高。缺点：太古老不考虑（批注）。新型算法以同样资源消耗获取更高的精度。OKVIS：优点：全平台保持精确，...原创 2019-08-08 15:40:52 · 1173 阅读 · 0 评论