PCL三维重建笔记

三维重建的三种方法：

1. KinectFusion，直接获取人体的三维点云数据，但获得的点云分散而模糊

2. Opencv、OpenNI，操作过程过于繁琐、配置环境过于复杂

3. 利用Processing软件编程，通过导入SimpleOpenNI库，连接Kinect就可以直接获得三维模型

相机标定：

相机标定得到的内参仅仅是对相机物理特性的“近似”

传统相机标定假设相机是小孔成像模型，一般使用两种畸变来模拟镜片的物理畸变。但实际相机的物理特性很可能没办法通过上述假设来得到完全的拟合。所以需要意识到，每一次相机标定仅仅只是对物理相机模型的一次近似，再具体一点来说，每一次标定仅仅是对相机物理模型在采样空间范围内的一次近似。

文献查询：

https://www.zhihu.com/people/gai-yong-hu-wei-zhu-ce-72/activities

1. KinectFusion：

目的在于利用一台围绕物体移动的Kinect实时地三维重建。相比于简单的三维点云拼接，该项目支持GPU加速，快速便捷。另外，如果持续的对物体进行扫描，可以不断的提高重建

的精度，导出更为准确的三维数据格式文件。Kinect Fusion可以用于工业设计、3D打印机、室内设计、游戏制作、城市规划等领域。但是该项目对设备的硬件要求较高，基于GPU重建的系统要求支持DirectX 11的显卡，否则Kinect Fusion就运行不起来。

PCL模块：

可视化（visualization）、配准（registration）、关键点（keypoints）、