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第八讲:视觉里程计2文章目录第八讲:视觉里程计21. 直接法的引出2. 光流(Optical Flow)3. 实践:LK光流3.1. 使用TUM公开数据集3.2. 使用LK光流4. 直接法4.1. 直接法推导4.2. 直接法讨论5. 实践:RGB-D 的直接法5.1. 稀疏直接法5.2. 定义直接法的边5.3. 使用直接法估计相机的运动5.4. 半稠密直接法5.5. 直接法的讨论5.6. 直接法...

第七讲: 视觉里程计1文章目录第七讲: 视觉里程计11. 特征点法1.1. 特征点1.2. ORB特征1.3. 特征匹配2. 实践: 特征提取和匹配3. D-2D:对极几何3.1. 对极约束3.2. 本质矩阵3.3. 单应矩阵4. 实践:对极约束求解相机运动5. 三角测量6. 实践:三角测量6.1. 三角测量代码6.2. 讨论7. D-2D:PnP7.1. 直接线性优化(6对匹配点)7.2. P...

第六讲:非线性优化文章目录第六讲:非线性优化1. 状态估计问题1.1. 最大后验与最大似然1.2. 最小二乘的引出1.3. 非线性最小二乘法1.4. 一阶和二阶梯度法1.5. 牛顿高斯法1.6. 列文伯格-马夸尔特方法2. 实践: Ceres2.1. Ceres简介2.2. 安装Ceres2.3. 使用Ceres拟合曲线3. 实践:g2o3.1. 图优化的简单理论3.2. 使用g2o拟合曲线在...

第五讲:相机与图像文章目录第五讲:相机与图像1. 相机模型1.1. 针孔相机模型1.2. 畸变1.3. 双目相机模型1.4. RGB-D 相机模型2. 图像3. 实践:图像的存取与访问3.1. 安装openCV3.2. 操作opencv的图像3.3. 实践:点云拼接1. 相机模型我们使用针孔模型和镜头畸变来描述投影过程.1.1. 针孔相机模型利用小孔成像原理将三维世界投影到二维平面中....

第四讲:李群和李代数文章目录第四讲:李群和李代数1. 李群与李代数基础1.1. 群1.2. 李代数的引出1.3. 李代数的定义1.4. 李代数so(3)\frak{so}(3)so(3)1.5. 李代数se(3)\frak{se}(3)se(3)2. 指数与对数映射2.1. SO(3)SO(3)SO(3) 上的指数映射2.2. SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3. 李代数的求导与扰动模...

第三讲:三维空间的刚体运动文章目录第三讲:三维空间的刚体运动1. 旋转矩阵1.1. 点和向量,坐标系1.2. 坐标系间的欧式变换1.3. 变化矩阵与齐次坐标系2. 实践:Eigen3. 旋转向量和欧拉角3.1. 旋转向量3.2. 欧拉角4. 四元数4.1. 四元数的定义4.2. 四元数的运算4.3. 用四元数表示旋转4.4. 四元数到旋转矩阵的转换5. 相似, 仿射, 射影变换本讲主要介绍 一...

第二讲:初识slam文章目录第二讲:初识slam1. SLAM要解决的问题2. 视觉SLAM所用的相机3. 经典的SLAM框架3.1. 视觉里程计3.2. 后端优化3.3. 回环检测3.4. 建图4. SLAM问题的数学表达式5. 实践:编程基础5.1. 安装Linux操作系统5.2. cmake5.3. 使用库1. SLAM要解决的问题定位建图2. 视觉SLAM所用的相机单目相...

第一讲:预备知识文章目录第一讲:预备知识1. 什么是slam2. 该书本的结构1. 什么是slamSLAM全称是Simultaneous Localization and Mappling(同时定位与地图构建). 它是指搭载特定的传感器主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境模型,同时估计自己的运动.如果传感器主要为相机,那就称为"视觉slam" .该书将slam划分为如下模...