从照片的三维重建（3D Reconstruction）——MVS系列（１）

MVS——multi view system从多视图的密集重建（１）

SFM的重建成果是稀疏三维点云，为了进入更加深刻的领域，获得更好的结果，我们进入到MVS

（１）如何理解密集点云的生成原理

　　MVS是生成密集点云的方法，事实上，为什么我们在SFM中不能得到密集点云？因为，SFM中我们用来做重建的点是由特征匹配提供的！这些匹配点天生不密集！而使用计算机来进行三维点云重建，我们必须认识到，点云的密集程度是由人为进行编程进行获取的。SFM获得点的方式决定了它不可能直接生成密集点云。

　　而MVS则几乎对照片中的每个像素点都进行匹配，几乎重建每一个像素点的三维坐标，这样得到的点的密集程度可以较接近图像为我们展示出的清晰度。

　　其实现的理论依据在于，多视图照片间，对于拍摄到的相同的三维几何结构部分，存在极线几何约束。

描述这种几何约束：