大疆OSDK部署

环境部署

cd onboard-sdk
mkdir build
cd build
cmake .. -DADVANCED_SENSING=ON
sudo make -j7 install
sudo apt install ros-melodic-nmea-comms
sudo apt install libavcodec-dev libswresample-dev
sudo apt install ffmpeg
sudo apt install libusb-1.0-0-dev
sudo apt install libusb-dev
sudo apt install libsdl2-dev
sudo usermod -a -G dialout ${USER}

配置串口

cd /etc/udev/rules.d/
sudo vi DJIDevice.rules
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"
### 关于大疆 OSDK 的概述 大疆 Onboard SDK (OSDK) 是一款专为开发者设计的工具包,用于实现对 DJI 无人机平台的深度控制和集成。它允许开发者通过编程接口直接与无人机硬件交互,从而实现高级功能开发,例如自主导航、数据采集以及与其他设备的协同工作[^2]。 OSDK 提供了一系列 API 接口来支持多种核心功能,包括但不限于飞行控制、传感器数据获取、相机操作等。这些功能使得开发者能够在无需深入了解底层硬件细节的情况下快速构建复杂的应用程序。此外,OSDK 还提供了详细的文档和支持资源,帮助开发者更好地理解和利用其潜力[^3]。 以下是关于如何开始使用大疆 OSDK 的一些基本指导: #### 安装环境配置 为了成功运行基于 OSDK 的项目,首先需要设置合适的开发环境。这通常涉及安装必要的依赖库并确保计算机能正确连接到无人机。具体步骤如下所示(伪代码形式展示逻辑流程): ```bash # 下载官方提供的示例代码仓库 git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.git # 编译源码前确认已安装所需编译器及相关工具链 sudo apt-get update && sudo apt-get install build-essential cmake libusb-dev # 构建工程文件结构 cd Onboard-SDK/sample/linux_sample/ mkdir build && cd build cmake .. make ``` 完成以上准备工作之后即可加载自定义固件至目标机载电脑上,并测试初始通讯状态是否正常建立起来[^4]。 #### 主要模块解析 1. **Flight Control**: 负责处理所有的飞行动作指令发送给飞行控制器执行。 2. **Telemetry Data Access**: 实现从不同类型的传感器读取实时测量数值以便进一步分析处理。 3. **Mission Management**: 支持规划路径点任务或者地理围栏设定等功能特性。 4. **Camera Operation**: 控制云台角度调整以及触发拍照录像动作等等[^5]。 每部分都有对应的API调用方式,在实际编码过程中应当参照最新版本的手册说明来进行适当修改适配当前使用的机型特点需求变化情况。 ---
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