ROS：节点运行管理launch文件

一、launch文件

1.1概念

aunch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

1.2作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

1.3实例

以 turtlesim 为例

1.新建launch文件

在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

2.调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

二、

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

deprecated = "弃用声明"

告知用户当前 launch 文件已经弃用

三、node

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

pkg=“包名”

节点所属的包

type=“nodeType”

节点类型(与之相同名称的可执行文件)

name=“nodeName”

节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

args=“xxx xxx xxx” (可选)

将参数传递给节点

machine=“机器名”

在指定机器上启动节点

respawn=“true | false” (可选)

如果节点退出，是否自动重启

respawn_delay=" N" (可选)

如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

required=“true | false” (可选)

该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

ns=“xxx” (可选)

在指定命名空间 xxx 中启动节点

clear_params=“true | false” (可选)

在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

output=“log | screen” (可选)

日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

子级标签
env 环境变量设置
remap 重映射节点名称
rosparam 参数设置
param 参数设置

四、include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

要包含的文件路径

ns=“xxx” (可选)

在指定命名空间导入文件

子级标签
env 环境变量设置
arg 将参数传递给被包含的文件

五、remap

用于话题重命名

from=“xxx”

原始话题名称

to=“yyy”

目标名称

六、param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在标签中时，相当于私有命名空间。

name=“命名空间/参数名”

参数名称，可以包含命名空间

value=“xxx” (可选)

定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)

指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:

如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型
“true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
其他是字符串

七、rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，标签在标签中时被视为私有。

command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)

加载、导出或删除参数

file="$(find xxxxx)/xxx/yyy…"

加载或导出到的 yaml 文件

param=“参数名称”

ns=“命名空间” (可选)

八、group

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

ns=“名称空间” (可选)

clear_params=“true | false” (可选)

启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)

九、arg

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

name=“参数名称”

default=“默认值” (可选)

value=“数值” (可选)

不可以与 default 并存

doc=“描述”

参数说明

示例：launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

<launch>
    <arg name="xxx" />
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>

命令行调用launch传参

roslaunch hello.launch xxx:=值

参考视屏：赵虚左ros入门